Stand 27.07.2007 - Dr. Erhard Henkes

RP6 - Nachfolger des RP5



RP6 - Abbildung der Fa. AREXX (siehe http://www.arexx.com/forum/viewtopic.php?t=370)

Zum Lieferumfang dieses Robotersystems werden (gemäß Ankündigung von Fa. AREXX) folgende Teile gehören:


Teile:
Ersteindrücke vom RP6 im Roboternetz finden Sie hier.

Zunächst zum Kern, dem Atmel ATmega32:
Der ATmega32 verfügt über 32 KB Flash-Speicher, 2 KB RAM und 1 KB EEPROM.
Im Datenblatt von Atmel findet man folgende Angaben:

Features
• High-performance, Low-power AVR® 8-bit Microcontroller

• Advanced RISC Architecture
  – 131 Powerful Instructions – Most Single-clock Cycle Execution
  – 32 x 8 General Purpose Working Registers
  – Fully Static Operation
  – Up to 16 MIPS Throughput at 16 MHz
  – On-chip 2-cycle Multiplier

• Nonvolatile Program and Data Memories
  – 32K Bytes of In-System Self-Programmable Flash
    Endurance: 10,000 Write/Erase Cycles
  – Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits
    In-System Programming by On-chip Boot Program
    True Read-While-Write Operation
  – 1024 Bytes EEPROM
    Endurance: 100,000 Write/Erase Cycles
  – 2K Byte Internal SRAM
  – Programming Lock for Software Security

• JTAG (IEEE std. 1149.1 Compliant) Interface
  – Boundary-scan Capabilities According to the JTAG Standard
  – Extensive On-chip Debug Support
  – Programming of Flash, EEPROM, Fuses, and Lock Bits through the JTAG Interface

• Peripheral Features
  – Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare Modes
  – One 16-bit Timer/Counter with Separate Prescaler, Compare Mode, and Capture Mode
  – Real Time Counter with Separate Oscillator
  – Four PWM Channels
  – 8-channel, 10-bit ADC
    8 Single-ended Channels
    7 Differential Channels in TQFP Package Only
    2 Differential Channels with Programmable Gain at 1x, 10x, or 200x
  – Byte-oriented Two-wire Serial Interface
  – Programmable Serial USART
  – Master/Slave SPI Serial Interface
  – Programmable Watchdog Timer with Separate On-chip Oscillator
  – On-chip Analog Comparator

• Special Microcontroller Features
  – Power-on Reset and Programmable Brown-out Detection
  – Internal Calibrated RC Oscillator
  – External and Internal Interrupt Sources
  – Six Sleep Modes:
    Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Power-down, Standby and Extended Standby

• I/O and Packages
  – 32 Programmable I/O Lines
  – 40-pin PDIP, 44-lead TQFP, and 44-pad QFN/MLF

• Operating Voltages
  – 2.7 - 5.5V for ATmega32L
  – 4.5 - 5.5V for ATmega32

• Speed Grades
  – 0 -  8 MHz for ATmega32L
  – 0 - 16 MHz for ATmega32

• Power Consumption at 1 MHz, 3V, 25°C for ATmega32L
  – Active: 1.1 mA
  – Idle Mode: 0.35 mA
  – Power-down Mode: < 1 μA


Die internen Funktionen erkennt man im Blockbild des ATmega32 (Datenblatt, S. 3):



Port A hat eine doppelte Funktion. Er kann als kann als 10-Bit-A/D-Konverter fungieren, aber auch als als 8-Bit I/O-Port. Auch die I/O-Ports B, C und D warten auf Wunsch mit speziellen Funktionen auf. Hier sind die Übersichten aus dem Datenblatt (Quelle: Atmel):





Nehmen wir Port A als Beispiel. Das Datenregister nennt sich PORTA, das DataDirectionRegister DDRA, und dann gibt es noch PINA für die Input Pins.


Hier noch einige weitere Features des Roboters RP6:
Der Roboter soll um einen weiteren Mikrocontroller ATmega32 erweiterbar sein. Zur Verfügung stehen neben dem Infrarot-Kommunikationssystem und dem I²C-Bus (durch die 8 MHz auf dem Hauptboard: max. 220 kBit/s) auch ein externes 32KB SPI EEPROM, ein Beeper, ein Mikrofon, 4 LEDs, 5 Taster und ein LC-Display Port für Text LCDs. Für eigene Sensoren und Schaltungen stehen 14 freie I/O Ports zur Verfügung, von denen 6 als ADC Kanäle verwendbar sind. Die Spannung ist geregelt, die Getriebe sind durch Schrägverzahnung leiser geworden.

Der RP6 wurde als ausbaufähiger Experimentalroboter entworfen. Diesem Anspruch wird er gerecht.

... und hier der aktuelle Bericht aus der PC Welt.

Im "Roboternetz" existiert bereits eine eigene Sektion  "Robby RP6", die den RP6 mit viel Elan begleitet.  

Man kann ihn bei Conrad bereits kaufen.


RP6 mit zwei Erweiterungsplatinen, so gefällt er mir am besten.


Bilder: alle von AREXX


wird fortgesetzt