EV3 - kamerageregelter autonomer Farbsortierer / Gezielte Paartrennung V7 / Gemma mit Rueckfragen
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Logdatei: F:\Projects\EV3TestBlueToothVisionTest\EV3VisionTest\bin\Release\net10.0\EV3_Log_20260910_134724.txt

ZIELGEBIETE
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ROT:
  x = 5 ... 45
  y = 72 ... 96
  Ablageplätze:
    #101: (40,0, 90,0), Priorität 0
    #102: (40,0, 76,0), Priorität 1
    #103: (25,0, 90,0), Priorität 2
    #104: (25,0, 76,0), Priorität 3
    #105: (10,0, 90,0), Priorität 4
    #106: (10,0, 76,0), Priorität 5

BLAU:
  x = 55 ... 95
  y = 72 ... 96
  Ablageplätze:
    #201: (60,0, 90,0), Priorität 0
    #202: (60,0, 76,0), Priorität 1
    #203: (75,0, 90,0), Priorität 2
    #204: (75,0, 76,0), Priorität 3
    #205: (90,0, 90,0), Priorität 4
    #206: (90,0, 76,0), Priorität 5

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KAMERA STARTEN UND KALIBRIEREN
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Kamera geöffnet: 1280 x 720

KAMERA-KALIBRIERUNG
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C = Feldkalibrierung übernehmen, sobald 10/10 stabil.
H = aktuelle Roverrichtung als 90° definieren.
+/- = Schwarzschwelle ändern.
Q oder ESC = Abbruch.


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FELDKALIBRIERUNG ÜBERNOMMEN
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Bild TL = (404,5, 87,5) -> (0,0)
Bild TR = (950,0, 85,5) -> (0,100)
Bild BR = (1035,5, 634,0) -> (100,100)
Bild BL = (349,5, 643,0) -> (100,0)

Rover-Höhenkorrektur (11 cm) aktiviert.
Rover jetzt in 90°-Richtung stellen und H drücken.

Winkeloffset gesetzt: 1,23°
Aktuelle Roverrichtung gilt jetzt als 90°.
LIVE-KAMERA bleibt ab jetzt permanent aktiv.

Kamera-Livebetrieb läuft jetzt permanent im Hintergrund.

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STARTPOSITION FESTLEGEN
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H ist abgeschlossen. Der Rover darf jetzt beliebig umgesetzt und gedreht werden.
ENTER erst drücken, wenn die gewünschte Startposition erreicht ist.

Erste automatische Weltmessung ...

KAMERA-WELTZUSTAND
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Rover: (15,08, 29,75), 90,52°
Rot 1: (74,37, 48,60)
Rot 2: (77,14, 40,53)
Blau 1: (64,61, 45,92)
Blau 2: (66,99, 37,19)

STARTWELT AUS KAMERA
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AKTUELLER WELTZUSTAND
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Rover: (15,1, 29,8), 90,5°
Kiste #1: ROT, (74,4, 48,6) - offen
Kiste #2: ROT, (77,1, 40,5) - offen
Kiste #3: BLAU, (64,6, 45,9) - offen
Kiste #4: BLAU, (67,0, 37,2) - offen

Öffne COM3 ...
Bluetooth-Verbindung geöffnet.

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PLANUNG FÜR AKTION 1
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Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.

KEINE DIREKTE SORTIERAKTION MÖGLICH
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Deadlock bzw. gegenseitige Blockierung erkannt.

Diagnose der direkten Versuche:
  Kiste #1 -> Slot #101: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (8,5 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #101: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (2,6 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #102: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (8,5 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #102: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (3,9 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #103: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (8,5 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #103: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (4,0 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #104: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (8,5 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #104: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (5,1 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #105: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (8,5 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #105: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (4,9 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #106: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (8,5 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #106: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (5,8 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (10,0 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (8,8 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (10,1 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (9,3 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (8,9 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (5,6 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (8,4 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (4,9 cm Abstand).
  ... 4 weitere Fehlversuche im Planner.

Suche temporäre Befreiungsbewegung ...
Temporärpunkte geprüft: 192, physisch ausführbar: 0, Deadlock lösend: 0

Klassische Deadlock-Suche ausgeschöpft. Eskalation an lokales Ollama ...

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OLLAMA-DEADLOCK-STRATEGE
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Klassischer Planner ist ausgeschöpft. Lokale KI darf jetzt FREE_PUSH-Strategien vorschlagen.
Ollama-Modell: qwen3:8b
Ollama-Thinking: AUS (schneller strukturierter JSON-Modus)
HTTP-Timeout: 240 Sekunden

KI-VORSCHLAGSRUNDE 1/3 - Rover bleibt stehen.
Ollama-Antwortdauer: 50,5 s
KI lieferte 8 Vorschlag/Vorschlaege; maximal 8 werden geprueft.

KI-Vorschlag 1: Kiste #1, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach oben versetzen, um Blockadestruktur zu brechen
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.

KI-Vorschlag 2: Kiste #2, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #2 nach oben versetzen, um Blockadestruktur zu brechen
  Versatz -5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 2; Nahabstandsgewinn 2,4 cm; Wegkosten 126,2.
  Versatz -6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 2; Nahabstandsgewinn 2,4 cm; Wegkosten 127,2.
  Versatz -3,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 2; Nahabstandsgewinn 2,4 cm; Wegkosten 124,2.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -10,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.

KI-Vorschlag 3: Kiste #3, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach oben versetzen, um Blockadestruktur zu brechen
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.

KI-Vorschlag 4: Kiste #4, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #4 nach oben versetzen, um Blockadestruktur zu brechen
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -10,9 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -10,9 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -10,9 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -11,2 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -7,9 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -7,9 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -7,9 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.

KI-Vorschlag 5: Kiste #1, Richtung 180,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach links versetzen, um Blockadestruktur zu brechen
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -0,2 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -0,2 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -0,2 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -16,7 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.

KI-Vorschlag 6: Kiste #2, Richtung 180,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #2 nach links versetzen, um Blockadestruktur zu brechen
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -16,8 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -16,8 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -16,8 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -16,8 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -10,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -10,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 1, Abstandsgewinn -10,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.

KI-Vorschlag 7: Kiste #3, Richtung 180,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach links versetzen, um Blockadestruktur zu brechen
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.

KI-Vorschlag 8: Kiste #4, Richtung 180,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #4 nach links versetzen, um Blockadestruktur zu brechen
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
C#-Pruefung und Folgeweltbewertung: 0,1 s

Auswahl: Sortierbarkeit > aktives Trennziel > Nahpaare > Abstandsgewinn > Wegkosten.
Bester sicherer KI-Freischub: Primärkiste #2. OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #2 nach oben versetzen, um Blockadestruktur zu brechen Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #1, #2. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 2; Nahabstandsgewinn 2,4 cm

Sicherheitsgeprüfter KI-Freischub gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
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Typ:             KI-FREISCHUB / FREE_PUSH
Primärkiste:      #2 / ROT
Grund:           OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #2 nach oben versetzen, um Blockadestruktur zu brechen Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #1, #2. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 2; Nahabstandsgewinn 2,4 cm
Schubrichtung:    90,00°
Schieberversatz:  -3,00 cm
Freischub:        10,00 cm
Möglicherweise betroffen: #1, #2
Von:             (77,14, 40,53)
Anfahrpunkt P:   (80,14, 25,53)
Vor-Anfahrpunkt Q: (80,14, 20,53)
Q->P Abstand:    5,00 cm
Navigation:      direkt
Navigationsweg:  65,70 cm
Schubweg:        10,00 cm
Gesamtweg:       104,20 cm
Bewertung:       124,20
Etappe 1: (80,14, 20,53) - 65,70 cm, 98,59° rechts
Ausrichten:      98,07° links
KI-Freischub 1/12

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

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EXPERIMENTELLER KI-FREISCHUB MIT KAMERA
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Ollama liefert nur Strategieparameter; C# bleibt Sicherheits- und Ausführungsinstanz.

PHASE F1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
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ETAPPE 1/1
Plan-Wegpunkt: (80,14, 20,53)

[FREE_PUSH NAVIGATION 1]
Kamera-IST: Rover (15,08, 29,76), 90,94°
Sollpunkt: (80,14, 20,53)
Kamera-Sollrichtung = 351,93°
Kamera-Drehung      = 99,02° rechts
Planner-Drehung     = 98,59° rechts
LENKKORREKTUR       = -0,42°
Kamera-Distanz      = 65,70 cm
Planner-Distanz     = 65,70 cm
WEGKORREKTUR        = 0,00 cm
DREHSCHRITT 1: IST 90,78°, SOLL 351,93°, Fehler -98,85°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 65,52°, reale Drehung -25,26°, Wirkung 101 %, neues Soll 351,94°, Rest -73,59°
  KAMERA: Position (15,04, 29,75), Distanz zum Punkt 65,75 cm
DREHSCHRITT 2: IST 65,52°, SOLL 351,94°, Fehler -73,59°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 43,22°, reale Drehung -22,30°, Wirkung 89 %, neues Soll 351,93°, Rest -51,29°
  KAMERA: Position (15,00, 29,77), Distanz zum Punkt 65,79 cm
DREHSCHRITT 3: IST 43,22°, SOLL 351,93°, Fehler -51,29°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 22,31°, reale Drehung -20,91°, Wirkung 84 %, neues Soll 351,88°, Rest -30,43°
  KAMERA: Position (14,91, 29,84), Distanz zum Punkt 65,89 cm
DREHSCHRITT 4: IST 22,31°, SOLL 351,88°, Fehler -30,43°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 356,74°, reale Drehung -25,56°, Wirkung 102 %, neues Soll 351,81°, Rest -4,93°
  KAMERA: Position (14,69, 29,95), Distanz zum Punkt 66,12 cm
DREHSCHRITT 5: IST 356,74°, SOLL 351,81°, Fehler -4,93°, Befehl 4,93° rechts
Rechts 4,93°
Rechts 4,93° (13 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 351,72°, reale Drehung -5,02°, Wirkung 102 %, neues Soll 351,82°, Rest +0,10°
  KAMERA: Position (14,72, 29,94), Distanz zum Punkt 66,09 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 351,72°, Soll 351,82°, Restwinkel +0,10°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 66,09 cm
Vorwärts 66,09 cm (1765 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (80,19, 19,74), 350,49°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,79 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (77,14, 40,53) gewählt: (77,13, 40,52), Abstand 0,02 cm

PHASE F2 - FREE_PUSH-GEOMETRIE AUS KAMERA
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Primärkiste #2: (77,13, 40,52)
Schubrichtung: 90,00°
Seitlicher Schieberversatz: -3,00 cm
Kontaktzentrum Schieber: (80,13, 38,02)
Kamera-Q: (80,13, 20,52)
Kamera-P: (80,13, 25,52)

[FREE_PUSH Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (80,13, 19,71), 349,31°
Sollpunkt: (80,13, 20,52)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,80 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (77,13, 40,52) gewählt: (77,18, 40,54), Abstand 0,05 cm

[FREE_PUSH SCHUBRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 349,54°
Kamera-SOLL-Winkel = 90,00°
Kamera-Drehung = 100,46° links
Planner-Drehung = 98,07° links
LENKKORREKTUR = +2,39°
DREHSCHRITT 1: IST 349,43°, SOLL 90,00°, Fehler +100,57°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 10,92°, reale Drehung +21,49°, Wirkung 86 %, Rest +79,08°
DREHSCHRITT 2: IST 10,92°, SOLL 90,00°, Fehler +79,08°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 30,83°, reale Drehung +19,92°, Wirkung 80 %, Rest +59,17°
DREHSCHRITT 3: IST 30,83°, SOLL 90,00°, Fehler +59,17°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 53,60°, reale Drehung +22,77°, Wirkung 91 %, Rest +36,40°
DREHSCHRITT 4: IST 53,60°, SOLL 90,00°, Fehler +36,40°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 75,37°, reale Drehung +21,76°, Wirkung 87 %, Rest +14,63°
DREHSCHRITT 5: IST 75,37°, SOLL 90,00°, Fehler +14,63°, Befehl 14,63° links
Links 14,63°
Links 14,63° (38 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 93,75°, reale Drehung +18,38°, Wirkung 126 %, Rest -3,75°
DREHSCHRITT 6: IST 93,75°, SOLL 90,00°, Fehler -3,75°, Befehl 3,75° rechts
Rechts 3,75°
Rechts 3,75° (10 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 87,37°, reale Drehung -6,38°, Wirkung 170 %, Rest +2,63°
DREHSCHRITT 7: IST 87,37°, SOLL 90,00°, Fehler +2,63°, Befehl 2,63° links
Links 2,63°
Links 2,63° (7 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 91,15°, reale Drehung +3,78°, Wirkung 144 %, Rest -1,15°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 91,15°, Rest -1,15°

[FREE_PUSH ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (80,73, 19,99), 91,05°
Sollpunkt: (80,18, 25,54)
Kamera-Sollrichtung = 95,72°
Kamera-Drehung      = 4,68° links
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = +4,68°
Kamera-Distanz      = 5,58 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = +0,58 cm
DREHSCHRITT 1: IST 90,87°, SOLL 95,75°, Fehler +4,88°, Befehl 4,88° links
Links 4,88°
Links 4,88° (13 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 96,45°, reale Drehung +5,58°, Wirkung 114 %, neues Soll 95,49°, Rest -0,96°
  KAMERA: Position (80,71, 20,02), Distanz zum Punkt 5,55 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 96,45°, Soll 95,49°, Restwinkel -0,96°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 5,55 cm
Vorwärts 5,55 cm (148 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (80,20, 25,05), 94,96°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,49 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[FREE_PUSH LETZTE AUSRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 94,82°
Kamera-SOLL-Winkel = 90,00°
Kamera-Drehung = 4,82° rechts
DREHSCHRITT 1: IST 93,89°, SOLL 90,00°, Fehler -3,89°, Befehl 3,89° rechts
Rechts 3,89°
Rechts 3,89° (10 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 93,43°, reale Drehung -0,46°, Wirkung 12 %, Rest -3,43°
DREHSCHRITT 2: IST 93,43°, SOLL 90,00°, Fehler -3,43°, Befehl 3,43° rechts
Rechts 3,43°
Rechts 3,43° (9 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 89,30°, reale Drehung -4,14°, Wirkung 121 %, Rest +0,70°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 89,30°, Rest +0,70°

=====================================================
FREE_PUSH SICHERHEITSKONTROLLPUNKT
=====================================================
Rover real: (80,20, 25,02), 89,30°
Soll-Roverposition bei Kontakt: (80,18, 32,04)
Seitlicher Fehler: 0,03 cm
Restweg bis Kontakt: 7,02 cm
KI-Freischub: 10,00 cm
Sicherheitsrückzug: 17,00 cm
Möglicherweise berührte Kisten: #1, #2

ACHTUNG: experimenteller KI-Freischub. ENTER zum Kontakt und kurzen Schub.

PHASE F3 - KONTAKT
Vorwärts 7,02 cm (187 Motorgrad)

PHASE F4 - KURZER FREISCHUB
Vorwärts 10,00 cm (267 Motorgrad)

PHASE F5 - GROSSER SICHERHEITSRÜCKZUG
Rückwärts 17,00 cm (454 Motorgrad)

KAMERA-NEUMESSUNG NACH FREE_PUSH
--------------------------------

KAMERA-WELTZUSTAND
------------------
Rover: (80,20, 24,73), 88,49°
Rot 1: (73,94, 55,64)
Rot 2: (77,71, 50,85)
Blau 1: (64,59, 45,93)
Blau 2: (67,07, 37,20)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
-----------------------------------

=====================================================
KAMERA-AUSWERTUNG DES KI-FREISCHUBS
=====================================================
Kiste #1 / ROT: (74,37, 48,60) -> (73,94, 55,64), Verschiebung 7,05 cm
Kiste #2 / ROT: (77,14, 40,53) -> (77,71, 50,85), Verschiebung 10,33 cm
Kiste #3 / BLAU: (64,61, 45,92) -> (64,59, 45,93), Verschiebung 0,02 cm
Kiste #4 / BLAU: (66,99, 37,19) -> (67,07, 37,20), Verschiebung 0,08 cm
Danach wird die komplette reale Kamerawelt erneut dem normalen TaskPlanner übergeben.
KI-AKTIONSGEDAECHTNIS: Primär #2, Richtung 90,0, Versatz -3,0, Schub 10,0: real bewegt [#1,#2]; Nahpaare [#1/#2: 8,5->6,1 cm; #1/#3: 10,1->13,5 cm; #1/#4: 13,6->19,7 cm; #2/#3: 13,6->14,0 cm; #2/#4: 10,7->17,3 cm; #3/#4: 9,1->9,1 cm]; danach direkt sortierbar: 0.
STRATEGIE: Gruppe bewegt; als Naechstes quer dazu eine Einzelkiste abtrennen.

AKTUELLER WELTZUSTAND
---------------------
Rover: (80,2, 24,7), 88,5°
Kiste #1: ROT, (73,9, 55,6) - offen
Kiste #2: ROT, (77,7, 50,8) - offen
Kiste #3: BLAU, (64,6, 45,9) - offen
Kiste #4: BLAU, (67,1, 37,2) - offen

=====================================================
PLANUNG FÜR AKTION 2
=====================================================

Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.

KEINE DIREKTE SORTIERAKTION MÖGLICH
----------------------------------
Deadlock bzw. gegenseitige Blockierung erkannt.

Diagnose der direkten Versuche:
  Kiste #1 -> Slot #101: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (6,1 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #101: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (0,6 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #102: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (6,1 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #102: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (1,9 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #103: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (6,1 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #103: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (1,6 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #104: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (6,1 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #104: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (2,7 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #105: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (6,1 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #105: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (2,3 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #106: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (6,1 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #106: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (3,2 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (10,3 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (9,3 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (10,7 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (10,1 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (6,9 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (4,1 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (5,7 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (3,0 cm Abstand).
  ... 4 weitere Fehlversuche im Planner.

Suche temporäre Befreiungsbewegung ...
Temporärpunkte geprüft: 192, physisch ausführbar: 0, Deadlock lösend: 0

Klassische Deadlock-Suche ausgeschöpft. Eskalation an lokales Ollama ...

=====================================================
OLLAMA-DEADLOCK-STRATEGE
=====================================================
Klassischer Planner ist ausgeschöpft. Lokale KI darf jetzt FREE_PUSH-Strategien vorschlagen.

DETERMINISTISCHE QUERSCHUB-SUCHE: AKTIVES TRENNZIEL: Kisten #1,#2 wurden gemeinsam in Richtung 90,0 Grad bewegt. Pruefe jetzt 180,0 oder 0,0 Grad, also quer dazu. Genau eine dieser Kisten soll bewegt werden, ihre Nachbarn sollen stehenbleiben. Nicht das Paar erneut gemeinsam verschieben. Versatz und Anfahrt muessen geometrisch zulaessig sein.
  QUER #1, 180 Grad, Versatz -6,0, Schub 6,0: Paargewinn 3,63 cm; sortierbar 0; globale Nahpaare 0; globaler Gewinn 0,9. AKZEPTIERT: Aktives Paar wird um mindestens 3,6 cm getrennt; nur eine Kiste bewegt sich im Kontaktmodell. Globale Nahpaare sind hier kein Veto.
  QUER #1, 180 Grad, Versatz -6,0, Schub 10,0: Paargewinn 6,15 cm; sortierbar 0; globale Nahpaare 0; globaler Gewinn 2,6. AKZEPTIERT: Aktives Paar wird um mindestens 6,1 cm getrennt; nur eine Kiste bewegt sich im Kontaktmodell. Globale Nahpaare sind hier kein Veto.
  QUER #1, 180 Grad, Versatz -6,0, Schub 14,0: Paargewinn 8,76 cm; sortierbar 0; globale Nahpaare 1; globaler Gewinn 4,2. AKZEPTIERT: Aktives Paar wird um mindestens 8,8 cm getrennt; nur eine Kiste bewegt sich im Kontaktmodell. Globale Nahpaare sind hier kein Veto.
Querschub-Suche: 60 Varianten, 3 geometrisch zulaessig, 3 mit Fortschritt; 0,0 s.
Gepruefter Querschub gefunden; keine Ollama-Anfrage erforderlich.

Sicherheitsgeprüfter KI-Freischub gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
------------------
Typ:             KI-FREISCHUB / FREE_PUSH
Primärkiste:      #1 / ROT
Grund:           OLLAMA-FREISCHUB: STRATEGIE: Nach Gruppenfreischub quer dazu eine Einzelkiste abtrennen. Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #1, #2, #3. QUERSCHUB: Paargewinn mindestens 8,8 cm; 0 sortierbar. Aktives Paar wird um mindestens 8,8 cm getrennt; nur eine Kiste bewegt sich im Kontaktmodell. Globale Nahpaare sind hier kein Veto.
Schubrichtung:    180,00°
Schieberversatz:  -6,00 cm
Freischub:        14,00 cm
Möglicherweise betroffen: #1, #2, #3
Von:             (73,94, 55,64)
Anfahrpunkt P:   (88,94, 61,64)
Vor-Anfahrpunkt Q: (93,94, 61,64)
Q->P Abstand:    5,00 cm
Navigation:      Umweg
Navigationsweg:  39,96 cm
Schubweg:        14,00 cm
Gesamtweg:       86,46 cm
Bewertung:       116,46
Etappe 1: (90,70, 43,35) - 21,38 cm, 27,91° rechts
Etappe 2: (93,94, 61,64) - 18,58 cm, 19,39° links
Ausrichten:      100,03° links
KI-Freischub 2/12

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

#####################################################
EXPERIMENTELLER KI-FREISCHUB MIT KAMERA
#####################################################
Ollama liefert nur Strategieparameter; C# bleibt Sicherheits- und Ausführungsinstanz.

PHASE F1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
--------------------------------------------

ETAPPE 1/2
Plan-Wegpunkt: (90,70, 43,35)

[FREE_PUSH NAVIGATION 1]
Kamera-IST: Rover (80,20, 24,78), 88,66°
Sollpunkt: (90,70, 43,35)
Kamera-Sollrichtung = 60,50°
Kamera-Drehung      = 28,17° rechts
Planner-Drehung     = 27,91° rechts
LENKKORREKTUR       = -0,26°
Kamera-Distanz      = 21,34 cm
Planner-Distanz     = 21,38 cm
WEGKORREKTUR        = -0,04 cm
DREHSCHRITT 1: IST 88,47°, SOLL 60,47°, Fehler -28,00°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 64,80°, reale Drehung -23,68°, Wirkung 95 %, neues Soll 60,87°, Rest -3,93°
  KAMERA: Position (80,10, 24,32), Distanz zum Punkt 21,78 cm
DREHSCHRITT 2: IST 64,80°, SOLL 60,87°, Fehler -3,93°, Befehl 3,93° rechts
Rechts 3,93°
Rechts 3,93° (10 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 62,79°, reale Drehung -2,00°, Wirkung 51 %, neues Soll 60,93°, Rest -1,86°
  KAMERA: Position (80,22, 24,48), Distanz zum Punkt 21,58 cm
DREHSCHRITT 3: IST 62,79°, SOLL 60,93°, Fehler -1,86°, Befehl 1,86° rechts
Rechts 1,86°
Rechts 1,86° (5 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 61,10°, reale Drehung -1,69°, Wirkung 91 %, neues Soll 60,93°, Rest -0,17°
  KAMERA: Position (80,21, 24,46), Distanz zum Punkt 21,61 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 61,10°, Soll 60,93°, Restwinkel -0,17°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 21,61 cm
Vorwärts 21,61 cm (577 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (90,19, 43,01), 60,75°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,62 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 2/2
Plan-Wegpunkt: (93,94, 61,64)

[FREE_PUSH NAVIGATION 2]
Kamera-IST: Rover (90,19, 43,00), 60,70°
Sollpunkt: (93,94, 61,64)
Kamera-Sollrichtung = 78,63°
Kamera-Drehung      = 17,94° links
Planner-Drehung     = 19,39° links
LENKKORREKTUR       = -1,45°
Kamera-Distanz      = 19,02 cm
Planner-Distanz     = 18,58 cm
WEGKORREKTUR        = +0,43 cm
DREHSCHRITT 1: IST 60,73°, SOLL 78,65°, Fehler +17,92°, Befehl 17,92° links
Links 17,92°
Links 17,92° (47 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 74,66°, reale Drehung +13,93°, Wirkung 78 %, neues Soll 78,85°, Rest +4,18°
  KAMERA: Position (90,30, 43,18), Distanz zum Punkt 18,82 cm
DREHSCHRITT 2: IST 74,66°, SOLL 78,85°, Fehler +4,18°, Befehl 4,18° links
Links 4,18°
Links 4,18° (11 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 78,71°, reale Drehung +4,04°, Wirkung 97 %, neues Soll 78,48°, Rest -0,23°
  KAMERA: Position (90,17, 43,15), Distanz zum Punkt 18,88 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 78,71°, Soll 78,48°, Restwinkel -0,23°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 18,88 cm
Vorwärts 18,88 cm (504 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (93,31, 61,03), 78,65°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,88 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (73,94, 55,64) gewählt: (74,00, 55,65), Abstand 0,06 cm

PHASE F2 - FREE_PUSH-GEOMETRIE AUS KAMERA
------------------------------------------
Primärkiste #1: (74,00, 55,65)
Schubrichtung: 180,00°
Seitlicher Schieberversatz: -6,00 cm
Kontaktzentrum Schieber: (76,50, 61,65)
Kamera-Q: (94,00, 61,65)
Kamera-P: (89,00, 61,65)

[FREE_PUSH Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (93,31, 61,02), 78,89°
Sollpunkt: (94,00, 61,65)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,94 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (74,00, 55,65) gewählt: (74,00, 55,65), Abstand 0,01 cm

[FREE_PUSH SCHUBRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 78,77°
Kamera-SOLL-Winkel = 180,00°
Kamera-Drehung = 101,23° links
Planner-Drehung = 100,03° links
LENKKORREKTUR = +1,19°
DREHSCHRITT 1: IST 78,56°, SOLL 180,00°, Fehler +101,44°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 102,29°, reale Drehung +23,73°, Wirkung 95 %, Rest +77,71°
DREHSCHRITT 2: IST 102,29°, SOLL 180,00°, Fehler +77,71°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 124,26°, reale Drehung +21,97°, Wirkung 88 %, Rest +55,74°
DREHSCHRITT 3: IST 124,26°, SOLL 180,00°, Fehler +55,74°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 147,06°, reale Drehung +22,80°, Wirkung 91 %, Rest +32,94°
DREHSCHRITT 4: IST 147,06°, SOLL 180,00°, Fehler +32,94°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 174,66°, reale Drehung +27,60°, Wirkung 110 %, Rest +5,34°
DREHSCHRITT 5: IST 174,66°, SOLL 180,00°, Fehler +5,34°, Befehl 5,34° links
Links 5,34°
Links 5,34° (14 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 179,25°, reale Drehung +4,59°, Wirkung 86 %, Rest +0,75°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 179,25°, Rest +0,75°

[FREE_PUSH ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (93,38, 61,48), 179,29°
Sollpunkt: (89,00, 61,65)
Kamera-Sollrichtung = 177,78°
Kamera-Drehung      = 1,52° rechts
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = -1,52°
Kamera-Distanz      = 4,38 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = -0,62 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 179,26°, Soll 177,77°, Restwinkel -1,49°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 4,38 cm
Vorwärts 4,38 cm (117 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (88,92, 61,55), 182,26°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,13 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[FREE_PUSH LETZTE AUSRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 180,90°
Kamera-SOLL-Winkel = 180,00°
Kamera-Drehung = 0,90° rechts
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 180,86°, Rest -0,86°

=====================================================
FREE_PUSH SICHERHEITSKONTROLLPUNKT
=====================================================
Rover real: (89,23, 61,49), 180,86°
Soll-Roverposition bei Kontakt: (82,50, 61,65)
Seitlicher Fehler: 0,15 cm
Restweg bis Kontakt: 6,73 cm
KI-Freischub: 14,00 cm
Sicherheitsrückzug: 21,00 cm
Möglicherweise berührte Kisten: #1, #2, #3

ACHTUNG: experimenteller KI-Freischub. ENTER zum Kontakt und kurzen Schub.

PHASE F3 - KONTAKT
Vorwärts 6,73 cm (180 Motorgrad)

PHASE F4 - KURZER FREISCHUB
Vorwärts 14,00 cm (374 Motorgrad)

PHASE F5 - GROSSER SICHERHEITSRÜCKZUG
Rückwärts 21,00 cm (561 Motorgrad)

KAMERA-NEUMESSUNG NACH FREE_PUSH
--------------------------------

KAMERA-WELTZUSTAND
------------------
Rover: (89,81, 61,56), 180,32°
Rot 1: (61,59, 52,44)
Rot 2: (77,69, 50,89)
Blau 1: (64,61, 45,94)
Blau 2: (67,08, 37,20)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
-----------------------------------

=====================================================
KAMERA-AUSWERTUNG DES KI-FREISCHUBS
=====================================================
Kiste #1 / ROT: (73,94, 55,64) -> (61,59, 52,44), Verschiebung 12,76 cm
Kiste #2 / ROT: (77,71, 50,85) -> (77,69, 50,89), Verschiebung 0,05 cm
Kiste #3 / BLAU: (64,59, 45,93) -> (64,61, 45,94), Verschiebung 0,02 cm
Kiste #4 / BLAU: (67,07, 37,20) -> (67,08, 37,20), Verschiebung 0,01 cm
Danach wird die komplette reale Kamerawelt erneut dem normalen TaskPlanner übergeben.
KI-AKTIONSGEDAECHTNIS: Primär #1, Richtung 180,0, Versatz -6,0, Schub 14,0: real bewegt [#1]; Nahpaare [#1/#2: 6,1->16,2 cm; #1/#3: 13,5->7,2 cm; #2/#3: 14,0->14,0 cm; #3/#4: 9,1->9,1 cm]; danach direkt sortierbar: 0.
STRATEGIE: Kamera bestaetigt vergroesserten Abstand der Einzelkiste.

AKTUELLER WELTZUSTAND
---------------------
Rover: (89,8, 61,6), 180,3°
Kiste #1: ROT, (61,6, 52,4) - offen
Kiste #2: ROT, (77,7, 50,9) - offen
Kiste #3: BLAU, (64,6, 45,9) - offen
Kiste #4: BLAU, (67,1, 37,2) - offen

=====================================================
PLANUNG FÜR AKTION 3
=====================================================

Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.

KEINE DIREKTE SORTIERAKTION MÖGLICH
----------------------------------
Deadlock bzw. gegenseitige Blockierung erkannt.

Diagnose der direkten Versuche:
  Kiste #1 -> Slot #101: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #101: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (10,5 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #102: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #102: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (7,6 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #103: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #103: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (8,4 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #104: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #104: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (5,5 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #105: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #105: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (6,7 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #106: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #2 -> Slot #106: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (4,2 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (2,3 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (3,4 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (2,0 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (2,7 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (4,4 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (7,7 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (5,0 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (8,4 cm Abstand).
  ... 4 weitere Fehlversuche im Planner.

Suche temporäre Befreiungsbewegung ...
Temporärpunkte geprüft: 192, physisch ausführbar: 3, Deadlock lösend: 0

Klassische Deadlock-Suche ausgeschöpft. Eskalation an lokales Ollama ...

=====================================================
OLLAMA-DEADLOCK-STRATEGE
=====================================================
Klassischer Planner ist ausgeschöpft. Lokale KI darf jetzt FREE_PUSH-Strategien vorschlagen.
Ollama-Modell: qwen3:8b
Ollama-Thinking: AUS (schneller strukturierter JSON-Modus)
HTTP-Timeout: 240 Sekunden

KI-VORSCHLAGSRUNDE 1/3 - Rover bleibt stehen.
Ollama-Antwortdauer: 37,0 s
KI lieferte 8 Vorschlag/Vorschlaege; maximal 8 werden geprueft.

KI-Vorschlag 1: Kiste #1, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach oben verschieben, um Blockade zu durchbrechen
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.

KI-Vorschlag 2: Kiste #1, Richtung 180,0°, Versatz -6,0 cm, Schub 12,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach links verschieben, um Platz für #3 zu schaffen
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.

KI-Vorschlag 3: Kiste #3, Richtung 90,0°, Versatz -6,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach oben verschieben, um #1 freizumachen
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.

KI-Vorschlag 4: Kiste #4, Richtung 270,0°, Versatz -3,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #4 nach unten verschieben, um #2 zu befreien
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.

KI-Vorschlag 5: Kiste #2, Richtung 45,0°, Versatz -4,0 cm, Schub 8,0 cm
KI-Begründung: Diagonalverschiebung von #2, um Blockade zu durchbrechen
  Versatz -4,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.

KI-Vorschlag 6: Kiste #3, Richtung 180,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach links verschieben, um #1 zu befreien
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #2 blockiert.

KI-Vorschlag 7: Kiste #1, Richtung 270,0°, Versatz -4,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach unten verschieben, um Platz für #4 zu schaffen
  Versatz -4,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn -6,3 cm; Wegkosten 102,5.
  Versatz -6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn -6,3 cm; Wegkosten 104,4.
  Versatz -5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn -6,3 cm; Wegkosten 103,5.
  Versatz -3,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn -6,3 cm; Wegkosten 101,6.
  Versatz 0,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn -6,3 cm; Wegkosten 98,7.
  Versatz +3,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn -6,3 cm; Wegkosten 96,0.
  Versatz +5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn -6,3 cm; Wegkosten 104,1.
  Versatz +6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn -6,3 cm; Wegkosten 103,2.

KI-Vorschlag 8: Kiste #2, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #2 nach oben verschieben, um #1 zu befreien
  Versatz -5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn 0,0 cm; Wegkosten 82,2.
  Versatz -6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn 0,0 cm; Wegkosten 81,6.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
C#-Pruefung und Folgeweltbewertung: 0,0 s

Auswahl: Sortierbarkeit > aktives Trennziel > Nahpaare > Abstandsgewinn > Wegkosten.
Bester sicherer KI-Freischub: Primärkiste #2. OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #2 nach oben verschieben, um #1 zu befreien Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #2. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn 0,0 cm

Sicherheitsgeprüfter KI-Freischub gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
------------------
Typ:             KI-FREISCHUB / FREE_PUSH
Primärkiste:      #2 / ROT
Grund:           OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #2 nach oben verschieben, um #1 zu befreien Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #2. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn 0,0 cm
Schubrichtung:    90,00°
Schieberversatz:  -6,00 cm
Freischub:        10,00 cm
Möglicherweise betroffen: #2
Von:             (77,69, 50,89)
Anfahrpunkt P:   (83,69, 35,89)
Vor-Anfahrpunkt Q: (83,69, 30,89)
Q->P Abstand:    5,00 cm
Navigation:      Umweg
Navigationsweg:  33,14 cm
Schubweg:        10,00 cm
Gesamtweg:       71,64 cm
Bewertung:       81,64
Etappe 1: (92,69, 50,89) - 11,05 cm, 104,79° links
Etappe 2: (90,68, 43,39) - 7,76 cm, 30,11° rechts
Etappe 3: (83,69, 30,89) - 14,32 cm, 14,22° rechts
Ausrichten:      150,78° rechts
KI-Freischub 3/12

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

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EXPERIMENTELLER KI-FREISCHUB MIT KAMERA
#####################################################
Ollama liefert nur Strategieparameter; C# bleibt Sicherheits- und Ausführungsinstanz.

PHASE F1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
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ETAPPE 1/3
Plan-Wegpunkt: (92,69, 50,89)

[FREE_PUSH NAVIGATION 1]
Kamera-IST: Rover (89,79, 61,55), 180,26°
Sollpunkt: (92,69, 50,89)
Kamera-Sollrichtung = 285,26°
Kamera-Drehung      = 105,00° links
Planner-Drehung     = 104,79° links
LENKKORREKTUR       = +0,20°
Kamera-Distanz      = 11,05 cm
Planner-Distanz     = 11,05 cm
WEGKORREKTUR        = 0,00 cm
DREHSCHRITT 1: IST 180,56°, SOLL 285,14°, Fehler +104,57°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 203,56°, reale Drehung +22,99°, Wirkung 92 %, neues Soll 284,35°, Rest +80,79°
  KAMERA: Position (89,96, 61,57), Distanz zum Punkt 11,02 cm
DREHSCHRITT 2: IST 203,56°, SOLL 284,35°, Fehler +80,79°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 223,91°, reale Drehung +20,36°, Wirkung 81 %, neues Soll 285,06°, Rest +61,14°
  KAMERA: Position (89,83, 61,53), Distanz zum Punkt 11,02 cm
DREHSCHRITT 3: IST 223,91°, SOLL 285,06°, Fehler +61,14°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 246,29°, reale Drehung +22,38°, Wirkung 90 %, neues Soll 286,10°, Rest +39,80°
  KAMERA: Position (89,64, 61,47), Distanz zum Punkt 11,01 cm
DREHSCHRITT 4: IST 246,29°, SOLL 286,10°, Fehler +39,80°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 268,53°, reale Drehung +22,24°, Wirkung 89 %, neues Soll 286,31°, Rest +17,78°
  KAMERA: Position (89,65, 61,30), Distanz zum Punkt 10,85 cm
DREHSCHRITT 5: IST 268,53°, SOLL 286,31°, Fehler +17,78°, Befehl 17,78° links
Links 17,78°
Links 17,78° (47 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 287,55°, reale Drehung +19,01°, Wirkung 107 %, neues Soll 286,44°, Rest -1,10°
  KAMERA: Position (89,65, 61,20), Distanz zum Punkt 10,75 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 287,55°, Soll 286,44°, Restwinkel -1,10°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 10,75 cm
Vorwärts 10,75 cm (287 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (92,69, 51,68), 289,59°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,79 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 2/3
Plan-Wegpunkt: (90,68, 43,39)

[FREE_PUSH NAVIGATION 2]
Kamera-IST: Rover (92,68, 51,68), 289,87°
Sollpunkt: (90,68, 43,39)
Kamera-Sollrichtung = 256,44°
Kamera-Drehung      = 33,42° rechts
Planner-Drehung     = 30,11° rechts
LENKKORREKTUR       = -3,31°
Kamera-Distanz      = 8,53 cm
Planner-Distanz     = 7,76 cm
WEGKORREKTUR        = +0,76 cm
DREHSCHRITT 1: IST 289,48°, SOLL 256,39°, Fehler -33,09°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 265,16°, reale Drehung -24,32°, Wirkung 97 %, neues Soll 255,19°, Rest -9,96°
  KAMERA: Position (92,83, 51,52), Distanz zum Punkt 8,40 cm
DREHSCHRITT 2: IST 265,16°, SOLL 255,19°, Fehler -9,96°, Befehl 9,96° rechts
Rechts 9,96°
Rechts 9,96° (26 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 254,21°, reale Drehung -10,94°, Wirkung 110 %, neues Soll 255,58°, Rest +1,37°
  KAMERA: Position (92,77, 51,52), Distanz zum Punkt 8,39 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 254,21°, Soll 255,58°, Restwinkel +1,37°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 8,39 cm
Vorwärts 8,39 cm (224 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (90,56, 43,91), 253,89°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,54 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 3/3
Plan-Wegpunkt: (83,69, 30,89)

[FREE_PUSH NAVIGATION 3]
Kamera-IST: Rover (90,54, 43,91), 253,44°
Sollpunkt: (83,69, 30,89)
Kamera-Sollrichtung = 242,26°
Kamera-Drehung      = 11,18° rechts
Planner-Drehung     = 14,22° rechts
LENKKORREKTUR       = +3,04°
Kamera-Distanz      = 14,71 cm
Planner-Distanz     = 14,32 cm
WEGKORREKTUR        = +0,38 cm
DREHSCHRITT 1: IST 253,38°, SOLL 242,26°, Fehler -11,12°, Befehl 11,12° rechts
Rechts 11,12°
Rechts 11,12° (29 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 245,35°, reale Drehung -8,02°, Wirkung 72 %, neues Soll 242,20°, Rest -3,15°
  KAMERA: Position (90,59, 43,97), Distanz zum Punkt 14,78 cm
DREHSCHRITT 2: IST 245,35°, SOLL 242,20°, Fehler -3,15°, Befehl 3,15° rechts
Rechts 3,15°
Rechts 3,15° (8 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 242,69°, reale Drehung -2,66°, Wirkung 84 %, neues Soll 242,38°, Rest -0,30°
  KAMERA: Position (90,57, 44,03), Distanz zum Punkt 14,83 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 242,69°, Soll 242,38°, Restwinkel -0,30°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 14,83 cm
Vorwärts 14,83 cm (396 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (83,55, 31,45), 241,15°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,58 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (77,69, 50,89) gewählt: (77,65, 50,86), Abstand 0,06 cm

PHASE F2 - FREE_PUSH-GEOMETRIE AUS KAMERA
------------------------------------------
Primärkiste #2: (77,65, 50,86)
Schubrichtung: 90,00°
Seitlicher Schieberversatz: -6,00 cm
Kontaktzentrum Schieber: (83,65, 48,36)
Kamera-Q: (83,65, 30,86)
Kamera-P: (83,65, 35,86)

[FREE_PUSH Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (83,56, 31,52), 241,84°
Sollpunkt: (83,65, 30,86)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,67 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (77,65, 50,86) gewählt: (77,73, 50,87), Abstand 0,08 cm

[FREE_PUSH SCHUBRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 241,88°
Kamera-SOLL-Winkel = 90,00°
Kamera-Drehung = 151,88° rechts
Planner-Drehung = 150,78° rechts
LENKKORREKTUR = -1,09°
DREHSCHRITT 1: IST 241,24°, SOLL 90,00°, Fehler -151,24°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 221,25°, reale Drehung -19,99°, Wirkung 80 %, Rest -131,25°
DREHSCHRITT 2: IST 221,25°, SOLL 90,00°, Fehler -131,25°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 203,13°, reale Drehung -18,12°, Wirkung 72 %, Rest -113,13°
DREHSCHRITT 3: IST 203,13°, SOLL 90,00°, Fehler -113,13°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 181,73°, reale Drehung -21,40°, Wirkung 86 %, Rest -91,73°
DREHSCHRITT 4: IST 181,73°, SOLL 90,00°, Fehler -91,73°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 157,69°, reale Drehung -24,04°, Wirkung 96 %, Rest -67,69°
DREHSCHRITT 5: IST 157,69°, SOLL 90,00°, Fehler -67,69°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 137,01°, reale Drehung -20,67°, Wirkung 83 %, Rest -47,01°
DREHSCHRITT 6: IST 137,01°, SOLL 90,00°, Fehler -47,01°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 111,97°, reale Drehung -25,04°, Wirkung 100 %, Rest -21,97°
DREHSCHRITT 7: IST 111,97°, SOLL 90,00°, Fehler -21,97°, Befehl 21,97° rechts
Rechts 21,97°
Rechts 21,97° (57 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 88,99°, reale Drehung -22,98°, Wirkung 105 %, Rest +1,01°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 88,99°, Rest +1,01°

[FREE_PUSH ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (83,45, 31,49), 89,09°
Sollpunkt: (83,73, 35,87)
Kamera-Sollrichtung = 86,41°
Kamera-Drehung      = 2,68° rechts
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = -2,68°
Kamera-Distanz      = 4,40 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = -0,60 cm
DREHSCHRITT 1: IST 89,24°, SOLL 86,45°, Fehler -2,79°, Befehl 2,79° rechts
Rechts 2,79°
Rechts 2,79° (7 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 87,08°, reale Drehung -2,16°, Wirkung 77 %, neues Soll 86,32°, Rest -0,75°
  KAMERA: Position (83,45, 31,52), Distanz zum Punkt 4,36 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 87,08°, Soll 86,32°, Restwinkel -0,75°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 4,36 cm
Vorwärts 4,36 cm (116 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (83,78, 35,46), 86,09°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,41 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[FREE_PUSH LETZTE AUSRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 86,31°
Kamera-SOLL-Winkel = 90,00°
Kamera-Drehung = 3,69° links
DREHSCHRITT 1: IST 86,06°, SOLL 90,00°, Fehler +3,94°, Befehl 3,94° links
Links 3,94°
Links 3,94° (10 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 90,17°, reale Drehung +4,11°, Wirkung 104 %, Rest -0,17°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 90,17°, Rest -0,17°

=====================================================
FREE_PUSH SICHERHEITSKONTROLLPUNKT
=====================================================
Rover real: (83,80, 35,49), 90,17°
Soll-Roverposition bei Kontakt: (83,73, 42,37)
Seitlicher Fehler: 0,07 cm
Restweg bis Kontakt: 6,88 cm
KI-Freischub: 10,00 cm
Sicherheitsrückzug: 17,00 cm
Möglicherweise berührte Kisten: #2

ACHTUNG: experimenteller KI-Freischub. ENTER zum Kontakt und kurzen Schub.

PHASE F3 - KONTAKT
Vorwärts 6,88 cm (184 Motorgrad)

PHASE F4 - KURZER FREISCHUB
Vorwärts 10,00 cm (267 Motorgrad)

PHASE F5 - GROSSER SICHERHEITSRÜCKZUG
Rückwärts 17,00 cm (454 Motorgrad)

KAMERA-NEUMESSUNG NACH FREE_PUSH
--------------------------------

KAMERA-WELTZUSTAND
------------------
Rover: (83,24, 34,90), 90,59°
Rot 1: (61,59, 52,48)
Rot 2: (77,31, 61,09)
Blau 1: (64,63, 45,93)
Blau 2: (67,07, 37,21)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
-----------------------------------

=====================================================
KAMERA-AUSWERTUNG DES KI-FREISCHUBS
=====================================================
Kiste #1 / ROT: (61,59, 52,44) -> (61,59, 52,48), Verschiebung 0,04 cm
Kiste #2 / ROT: (77,69, 50,89) -> (77,31, 61,09), Verschiebung 10,21 cm
Kiste #3 / BLAU: (64,61, 45,94) -> (64,63, 45,93), Verschiebung 0,02 cm
Kiste #4 / BLAU: (67,08, 37,20) -> (67,07, 37,21), Verschiebung 0,02 cm
Danach wird die komplette reale Kamerawelt erneut dem normalen TaskPlanner übergeben.
KI-AKTIONSGEDAECHTNIS: Primär #2, Richtung 90,0, Versatz -6,0, Schub 10,0: real bewegt [#2]; Nahpaare [#1/#3: 7,2->7,2 cm; #2/#3: 14,0->19,8 cm; #3/#4: 9,1->9,1 cm]; danach direkt sortierbar: 1.

AKTUELLER WELTZUSTAND
---------------------
Rover: (83,2, 34,9), 90,6°
Kiste #1: ROT, (61,6, 52,5) - offen
Kiste #2: ROT, (77,3, 61,1) - offen
Kiste #3: BLAU, (64,6, 45,9) - offen
Kiste #4: BLAU, (67,1, 37,2) - offen

=====================================================
PLANUNG FÜR AKTION 4
=====================================================

Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.
Direkte Sortieraktion gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
------------------
Typ:             SORTIEREN
Kiste:           #2 / ROT
Zielslot:        #101
Von:             (77,31, 61,09)
Nach:            (40,00, 90,00)
Anfahrpunkt P:   (89,17, 51,91)
Vor-Anfahrpunkt Q: (93,12, 48,85)
Q-Abstand:       20,00 cm
Navigation:      direkt
Navigationsweg:  17,09 cm
Schubweg:        47,20 cm
Gesamtweg:       82,79 cm
Bewertung:       82,79
Etappe 1: (93,12, 48,85) - 17,09 cm, 35,90° rechts
Ausrichten:      87,55° links

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

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CLOSED-LOOP-AUSFÜHRUNG MIT KAMERA
#####################################################
Nach jeder Navigationsetappe wird gestoppt, gemessen und korrigiert.
Vor dem Kistenkontakt werden Q, P und Schubrichtung aus der Kamera neu berechnet.

PHASE 1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
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ETAPPE 1/1
Plan-Wegpunkt: (93,12, 48,85)

[NAVIGATION ETAPPE 1]
Kamera-IST: Rover (83,24, 34,94), 90,11°
Sollpunkt: (93,12, 48,85)
Kamera-Sollrichtung = 54,60°
Kamera-Drehung      = 35,51° rechts
Planner-Drehung     = 35,90° rechts
LENKKORREKTUR       = +0,39°
Kamera-Distanz      = 17,06 cm
Planner-Distanz     = 17,09 cm
WEGKORREKTUR        = -0,03 cm
DREHSCHRITT 1: IST 89,77°, SOLL 54,61°, Fehler -35,16°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 68,19°, reale Drehung -21,59°, Wirkung 86 %, neues Soll 55,66°, Rest -12,52°
  KAMERA: Position (83,18, 34,29), Distanz zum Punkt 17,62 cm
DREHSCHRITT 2: IST 68,19°, SOLL 55,66°, Fehler -12,52°, Befehl 12,52° rechts
Rechts 12,52°
Rechts 12,52° (33 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 57,55°, reale Drehung -10,63°, Wirkung 85 %, neues Soll 55,87°, Rest -1,69°
  KAMERA: Position (83,13, 34,11), Distanz zum Punkt 17,81 cm
DREHSCHRITT 3: IST 57,55°, SOLL 55,87°, Fehler -1,69°, Befehl 1,69° rechts
Rechts 1,69°
Rechts 1,69° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 44,00°, reale Drehung -13,55°, Wirkung 804 %, neues Soll 55,17°, Rest +11,17°
  KAMERA: Position (82,22, 33,17), Distanz zum Punkt 19,09 cm
DREHSCHRITT 4: IST 44,00°, SOLL 55,17°, Fehler +11,17°, Befehl 11,17° links
Links 11,17°
Links 11,17° (29 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 57,08°, reale Drehung +13,08°, Wirkung 117 %, neues Soll 55,78°, Rest -1,30°
  KAMERA: Position (82,94, 33,88), Distanz zum Punkt 18,10 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 57,08°, Soll 55,78°, Restwinkel -1,30°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 18,10 cm
Vorwärts 18,10 cm (484 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (92,83, 47,97), 54,51°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,92 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

PHASE 1b - KAMERA-NEUBERECHNUNG VON Q UND P
-------------------------------------------
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (77,31, 61,09) gewählt: (77,29, 61,08), Abstand 0,03 cm

KAMERA-NEUPLANUNG AM Q
======================
Rover IST = (92,83, 47,97), 54,72°
Kiste IST = (77,29, 61,08)
Ziel      = (40,00, 90,00)

Planner-Q = (93,12, 48,85)
Kamera-Q  = (93,09, 48,82)
Kamera-Q-Abstand = 20,00 cm
Q-KORREKTUR = 0,04 cm

Planner-P = (89,17, 51,91)
Kamera-P  = (89,14, 51,89)
P-KORREKTUR = 0,04 cm

Planner-Schubrichtung = 142,23°
Kamera-Schubrichtung  = 142,20°
RICHTUNGSKORREKTUR = -0,03°
Planner-Schubweg = 47,20 cm
Kamera-Schubweg  = 47,19 cm

[Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (92,86, 48,02), 54,66°
Sollpunkt: (93,09, 48,82)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,84 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (77,29, 61,08) gewählt: (77,26, 61,09), Abstand 0,03 cm

PHASE 2 - KAMERAGEFÜHRT AUSRICHTEN
----------------------------------

[SCHUBRICHTUNG AM Q]
Kamera-IST-Winkel = 54,69°
Kamera-SOLL-Winkel = 142,19°
Kamera-Drehung = 87,50° links
Planner-Drehung = 87,55° links
LENKKORREKTUR = -0,05°
DREHSCHRITT 1: IST 54,81°, SOLL 142,19°, Fehler +87,39°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 77,23°, reale Drehung +22,43°, Wirkung 90 %, Rest +64,96°
DREHSCHRITT 2: IST 77,23°, SOLL 142,19°, Fehler +64,96°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 104,48°, reale Drehung +27,25°, Wirkung 109 %, Rest +37,71°
DREHSCHRITT 3: IST 104,48°, SOLL 142,19°, Fehler +37,71°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 128,27°, reale Drehung +23,79°, Wirkung 95 %, Rest +13,92°
DREHSCHRITT 4: IST 128,27°, SOLL 142,19°, Fehler +13,92°, Befehl 13,92° links
Links 13,92°
Links 13,92° (36 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 140,30°, reale Drehung +12,03°, Wirkung 86 %, Rest +1,89°
DREHSCHRITT 5: IST 140,30°, SOLL 142,19°, Fehler +1,89°, Befehl 1,89° links
Links 1,89°
Links 1,89° (5 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 141,02°, reale Drehung +0,72°, Wirkung 38 %, Rest +1,17°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 141,02°, Rest +1,17°

PHASE 2b - KAMERAGEFÜHRTER ENDANFLUG Q -> P
--------------------------------------------

[ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (92,99, 48,29), 141,15°
Sollpunkt: (89,11, 51,89)
Kamera-Sollrichtung = 137,09°
Kamera-Drehung      = 4,06° rechts
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = -4,06°
Kamera-Distanz      = 5,29 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = +0,29 cm
DREHSCHRITT 1: IST 141,14°, SOLL 137,06°, Fehler -4,08°, Befehl 4,08° rechts
Rechts 4,08°
Rechts 4,08° (11 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 138,75°, reale Drehung -2,39°, Wirkung 59 %, neues Soll 136,79°, Rest -1,97°
  KAMERA: Position (93,04, 48,20), Distanz zum Punkt 5,39 cm
DREHSCHRITT 2: IST 138,75°, SOLL 136,79°, Fehler -1,97°, Befehl 1,97° rechts
Rechts 1,97°
Rechts 1,97° (5 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 137,91°, reale Drehung -0,84°, Wirkung 43 %, neues Soll 137,06°, Rest -0,85°
  KAMERA: Position (93,03, 48,24), Distanz zum Punkt 5,36 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 137,91°, Soll 137,06°, Restwinkel -0,85°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 5,36 cm
Vorwärts 5,36 cm (143 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (89,03, 51,82), 140,27°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,11 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[LETZTE AUSRICHTUNG VOR KONTAKT]
Kamera-IST-Winkel = 137,27°
Kamera-SOLL-Winkel = 142,19°
Kamera-Drehung = 4,92° links
DREHSCHRITT 1: IST 139,24°, SOLL 142,19°, Fehler +2,95°, Befehl 2,95° links
Links 2,95°
Links 2,95° (8 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 139,18°, reale Drehung -0,06°, Wirkung 2 %, Rest +3,01°
DREHSCHRITT 2: IST 139,18°, SOLL 142,19°, Fehler +3,01°, Befehl 3,01° links
Links 3,01°
Links 3,01° (8 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 142,17°, reale Drehung +2,99°, Wirkung 99 %, Rest +0,02°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 142,17°, Rest +0,02°

=====================================================
KAMERA-KONTROLLPUNKT VOR KONTAKT
=====================================================
Kiste #2 letzte sichere Messung am Q = (77,26, 61,09)
Rover real = (89,23, 51,63), 142,17°
Soll-P aus Kamera = (89,11, 51,89)
Schubrichtung aus Kamera = 142,19°
Seitlicher Fehler zur Schublinie = 0,14 cm
Kamera-berechneter Restweg bis Kontakt = 6,75 cm
Alter Planner-Kontaktweg = 6,50 cm
KONTAKT-WEGKORREKTUR = +0,25 cm

ENTER zum Kontakt und Schieben.

PHASE 3 - KAMERABERECHNETER KONTAKT
-----------------------------------
Vorwärts 6,75 cm (180 Motorgrad)

PHASE 4 - INS ZIEL SCHIEBEN
Planner-Schubweg = 47,20 cm
Kamera-Schubweg  = 47,16 cm
SCHUB-WEGKORREKTUR = -0,04 cm
Vorwärts 47,16 cm (1260 Motorgrad)

PHASE 5 - RÜCKZUG
Rückwärts 7,00 cm (187 Motorgrad)

KAMERA-ENDKONTROLLE DER AKTION
------------------------------

KAMERA-WELTZUSTAND
------------------
Rover: (52,29, 78,71), 144,09°
Rot 1: (38,49, 89,64)
Rot 2: (61,59, 52,46)
Blau 1: (64,63, 45,94)
Blau 2: (67,07, 37,20)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
-----------------------------------

=====================================================
KAMERA-ZIELKONTROLLE
=====================================================
Kiste #2: real (38,49, 89,64)
Sollziel: (40,00, 90,00)
Zielabweichung = 1,55 cm
Erlaubte Toleranz = 6,00 cm
ERGEBNIS: KAMERA BESTÄTIGT - KISTE IST SORTIERT.

AKTUELLER WELTZUSTAND
---------------------
Rover: (52,3, 78,7), 144,1°
Kiste #1: ROT, (61,6, 52,5) - offen
Kiste #2: ROT, (38,5, 89,6) - SORTIERT / Slot 101
Kiste #3: BLAU, (64,6, 45,9) - offen
Kiste #4: BLAU, (67,1, 37,2) - offen

=====================================================
PLANUNG FÜR AKTION 5
=====================================================

Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.

KEINE DIREKTE SORTIERAKTION MÖGLICH
----------------------------------
Deadlock bzw. gegenseitige Blockierung erkannt.

Diagnose der direkten Versuche:
  Kiste #1 -> Slot #102: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #103: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (9,4 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #104: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #105: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #106: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,2 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (2,3 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (3,4 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (2,0 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (2,7 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (4,5 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (7,7 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (5,0 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (8,4 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #205: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (5,9 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #205: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (11,1 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #206: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (6,5 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #206: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (6,5 cm Abstand).

Suche temporäre Befreiungsbewegung ...
Temporärpunkte geprüft: 144, physisch ausführbar: 0, Deadlock lösend: 0

Klassische Deadlock-Suche ausgeschöpft. Eskalation an lokales Ollama ...

=====================================================
OLLAMA-DEADLOCK-STRATEGE
=====================================================
Klassischer Planner ist ausgeschöpft. Lokale KI darf jetzt FREE_PUSH-Strategien vorschlagen.
Ollama-Modell: qwen3:8b
Ollama-Thinking: AUS (schneller strukturierter JSON-Modus)
HTTP-Timeout: 240 Sekunden

KI-VORSCHLAGSRUNDE 1/3 - Rover bleibt stehen.
Ollama-Antwortdauer: 36,1 s
KI lieferte 8 Vorschlag/Vorschlaege; maximal 8 werden geprueft.

KI-Vorschlag 1: Kiste #1, Richtung 45,0°, Versatz 0,0 cm, Schub 8,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 leicht verschieben, um Blockade zu durchbrechen
  Versatz 0,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn 4,5 cm; Wegkosten 95,5.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn 4,6 cm; Wegkosten 93,4.
  Versatz +5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 3,7 cm; Wegkosten 92,3.
  Versatz +6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 3,7 cm; Wegkosten 81,8.

KI-Vorschlag 2: Kiste #1, Richtung 135,0°, Versatz 0,0 cm, Schub 8,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 diagonal verschieben, um Platz für Kiste #3 zu schaffen
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.

KI-Vorschlag 3: Kiste #3, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach oben schieben, um Kiste #1 zu befreien
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.

KI-Vorschlag 4: Kiste #4, Richtung 90,0°, Versatz -6,0 cm, Schub 12,0 cm
KI-Begründung: Kiste #4 nach oben schieben, um Kiste #1 zu befreien
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.

KI-Vorschlag 5: Kiste #1, Richtung 270,0°, Versatz 0,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach unten schieben, um Kiste #3 zu befreien
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare -1, Abstandsgewinn -6,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.

KI-Vorschlag 6: Kiste #3, Richtung 180,0°, Versatz +5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach links schieben, um Blockade zu durchbrechen
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 3,5 cm; Wegkosten 100,5.
  Versatz -5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 3,5 cm; Wegkosten 101,1.
  Versatz -3,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 3,5 cm; Wegkosten 112,5.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.

KI-Vorschlag 7: Kiste #4, Richtung 180,0°, Versatz +6,0 cm, Schub 12,0 cm
KI-Begründung: Kiste #4 nach links schieben, um Blockade zu durchbrechen
  Versatz +6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 1,8 cm; Wegkosten 113,0.
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,8 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,2 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz +3,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 1,8 cm; Wegkosten 130,3.
  Versatz +5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 1,8 cm; Wegkosten 112,1.

KI-Vorschlag 8: Kiste #1, Richtung 0,0°, Versatz 0,0 cm, Schub 8,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach rechts schieben, um Platz für Kiste #3 zu schaffen
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn 0,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn 0,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
C#-Pruefung und Folgeweltbewertung: 0,0 s

Auswahl: Sortierbarkeit > aktives Trennziel > Nahpaare > Abstandsgewinn > Wegkosten.
Bester sicherer KI-Freischub: Primärkiste #3. OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #3 nach links schieben, um Blockade zu durchbrechen Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #1, #3. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 3,5 cm

Sicherheitsgeprüfter KI-Freischub gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
------------------
Typ:             KI-FREISCHUB / FREE_PUSH
Primärkiste:      #3 / BLAU
Grund:           OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #3 nach links schieben, um Blockade zu durchbrechen Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #1, #3. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 3,5 cm
Schubrichtung:    180,00°
Schieberversatz:  -6,00 cm
Freischub:        10,00 cm
Möglicherweise betroffen: #1, #3
Von:             (64,63, 45,94)
Anfahrpunkt P:   (79,63, 51,94)
Vor-Anfahrpunkt Q: (84,63, 51,94)
Q->P Abstand:    5,00 cm
Navigation:      direkt
Navigationsweg:  41,99 cm
Schubweg:        10,00 cm
Gesamtweg:       80,49 cm
Bewertung:       100,49
Etappe 1: (84,63, 51,94) - 41,99 cm, 176,31° links
Ausrichten:      140,39° rechts
KI-Freischub 1/12

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

#####################################################
EXPERIMENTELLER KI-FREISCHUB MIT KAMERA
#####################################################
Ollama liefert nur Strategieparameter; C# bleibt Sicherheits- und Ausführungsinstanz.

PHASE F1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
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ETAPPE 1/1
Plan-Wegpunkt: (84,63, 51,94)

[FREE_PUSH NAVIGATION 1]
Kamera-IST: Rover (52,24, 78,71), 144,02°
Sollpunkt: (84,63, 51,94)
Kamera-Sollrichtung = 320,44°
Kamera-Drehung      = 176,42° links
Planner-Drehung     = 176,31° links
LENKKORREKTUR       = +0,11°
Kamera-Distanz      = 42,02 cm
Planner-Distanz     = 41,99 cm
WEGKORREKTUR        = +0,04 cm
DREHSCHRITT 1: IST 143,92°, SOLL 320,43°, Fehler +176,51°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 163,91°, reale Drehung +19,99°, Wirkung 80 %, neues Soll 320,51°, Rest +156,60°
  KAMERA: Position (52,15, 78,71), Distanz zum Punkt 42,09 cm
DREHSCHRITT 2: IST 163,91°, SOLL 320,51°, Fehler +156,60°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 189,09°, reale Drehung +25,18°, Wirkung 101 %, neues Soll 320,56°, Rest +131,47°
  KAMERA: Position (51,98, 78,80), Distanz zum Punkt 42,28 cm
DREHSCHRITT 3: IST 189,09°, SOLL 320,56°, Fehler +131,47°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 211,13°, reale Drehung +22,05°, Wirkung 88 %, neues Soll 320,77°, Rest +109,64°
  KAMERA: Position (51,87, 78,69), Distanz zum Punkt 42,29 cm
DREHSCHRITT 4: IST 211,13°, SOLL 320,77°, Fehler +109,64°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 231,18°, reale Drehung +20,04°, Wirkung 80 %, neues Soll 320,93°, Rest +89,75°
  KAMERA: Position (51,77, 78,63), Distanz zum Punkt 42,34 cm
DREHSCHRITT 5: IST 231,18°, SOLL 320,93°, Fehler +89,75°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 254,73°, reale Drehung +23,55°, Wirkung 94 %, neues Soll 321,23°, Rest +66,50°
  KAMERA: Position (51,63, 78,45), Distanz zum Punkt 42,33 cm
DREHSCHRITT 6: IST 254,73°, SOLL 321,23°, Fehler +66,50°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 278,79°, reale Drehung +24,06°, Wirkung 96 %, neues Soll 321,33°, Rest +42,55°
  KAMERA: Position (51,65, 78,34), Distanz zum Punkt 42,25 cm
DREHSCHRITT 7: IST 278,79°, SOLL 321,33°, Fehler +42,55°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 303,05°, reale Drehung +24,27°, Wirkung 97 %, neues Soll 321,58°, Rest +18,52°
  KAMERA: Position (51,58, 78,16), Distanz zum Punkt 42,19 cm
DREHSCHRITT 8: IST 303,05°, SOLL 321,58°, Fehler +18,52°, Befehl 18,52° links
Links 18,52°
Links 18,52° (48 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 320,11°, reale Drehung +17,05°, Wirkung 92 %, neues Soll 321,61°, Rest +1,50°
  KAMERA: Position (51,46, 78,23), Distanz zum Punkt 42,33 cm
DREHSCHRITT 9: IST 320,11°, SOLL 321,61°, Fehler +1,50°, Befehl 1,50° links
Links 1,50°
Links 1,50° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 321,37°, reale Drehung +1,26°, Wirkung 84 %, neues Soll 321,60°, Rest +0,24°
  KAMERA: Position (51,52, 78,18), Distanz zum Punkt 42,25 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 321,37°, Soll 321,60°, Restwinkel +0,24°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 42,25 cm
Vorwärts 42,25 cm (1128 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (84,27, 52,85), 322,89°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,97 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.
Aktive Kiste #BLAU über Nähe zu (64,63, 45,94) gewählt: (64,63, 45,93), Abstand 0,01 cm

PHASE F2 - FREE_PUSH-GEOMETRIE AUS KAMERA
------------------------------------------
Primärkiste #3: (64,63, 45,93)
Schubrichtung: 180,00°
Seitlicher Schieberversatz: -6,00 cm
Kontaktzentrum Schieber: (67,13, 51,93)
Kamera-Q: (84,63, 51,93)
Kamera-P: (79,63, 51,93)

[FREE_PUSH Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (84,27, 52,85), 322,86°
Sollpunkt: (84,63, 51,93)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,99 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #BLAU über Nähe zu (64,63, 45,93) gewählt: (64,63, 45,94), Abstand 0,00 cm

[FREE_PUSH SCHUBRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 322,70°
Kamera-SOLL-Winkel = 180,00°
Kamera-Drehung = 142,70° rechts
Planner-Drehung = 140,39° rechts
LENKKORREKTUR = -2,30°
DREHSCHRITT 1: IST 322,71°, SOLL 180,00°, Fehler -142,71°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 303,29°, reale Drehung -19,42°, Wirkung 78 %, Rest -123,29°
DREHSCHRITT 2: IST 303,29°, SOLL 180,00°, Fehler -123,29°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 277,49°, reale Drehung -25,80°, Wirkung 103 %, Rest -97,49°
DREHSCHRITT 3: IST 277,49°, SOLL 180,00°, Fehler -97,49°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 246,20°, reale Drehung -31,29°, Wirkung 125 %, Rest -66,20°
DREHSCHRITT 4: IST 246,20°, SOLL 180,00°, Fehler -66,20°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 225,06°, reale Drehung -21,14°, Wirkung 85 %, Rest -45,06°
DREHSCHRITT 5: IST 225,06°, SOLL 180,00°, Fehler -45,06°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 200,95°, reale Drehung -24,11°, Wirkung 96 %, Rest -20,95°
DREHSCHRITT 6: IST 200,95°, SOLL 180,00°, Fehler -20,95°, Befehl 20,95° rechts
Rechts 20,95°
Rechts 20,95° (55 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 182,29°, reale Drehung -18,67°, Wirkung 89 %, Rest -2,29°
DREHSCHRITT 7: IST 182,29°, SOLL 180,00°, Fehler -2,29°, Befehl 2,29° rechts
Rechts 2,29°
Rechts 2,29° (6 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 172,46°, reale Drehung -9,82°, Wirkung 430 %, Rest +7,54°
DREHSCHRITT 8: IST 172,46°, SOLL 180,00°, Fehler +7,54°, Befehl 7,54° links
Links 7,54°
Links 7,54° (20 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 182,35°, reale Drehung +9,89°, Wirkung 131 %, Rest -2,35°
DREHSCHRITT 9: IST 182,35°, SOLL 180,00°, Fehler -2,35°, Befehl 2,35° rechts
Rechts 2,35°
Rechts 2,35° (6 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 182,41°, reale Drehung +0,06°, Wirkung 2 %, Rest -2,41°
DREHSCHRITT 10: IST 182,41°, SOLL 180,00°, Fehler -2,41°, Befehl 2,41° rechts
Rechts 2,41°
Rechts 2,41° (6 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 181,24°, reale Drehung -1,17°, Wirkung 48 %, Rest -1,24°
DREHSCHRITT 11: IST 181,24°, SOLL 180,00°, Fehler -1,24°, Befehl 1,24° rechts
Rechts 1,24°
Rechts 1,24° (3 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 180,56°, reale Drehung -0,68°, Wirkung 55 %, Rest -0,56°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 180,56°, Rest -0,56°

[FREE_PUSH ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (84,66, 53,28), 178,75°
Sollpunkt: (79,63, 51,94)
Kamera-Sollrichtung = 194,95°
Kamera-Drehung      = 16,20° links
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = +16,20°
Kamera-Distanz      = 5,21 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = +0,21 cm
DREHSCHRITT 1: IST 179,93°, SOLL 194,57°, Fehler +14,64°, Befehl 14,64° links
Links 14,64°
Links 14,64° (38 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 192,95°, reale Drehung +13,03°, Wirkung 89 %, neues Soll 194,59°, Rest +1,63°
  KAMERA: Position (84,86, 53,30), Distanz zum Punkt 5,40 cm
DREHSCHRITT 2: IST 192,95°, SOLL 194,59°, Fehler +1,63°, Befehl 1,63° links
Links 1,63°
Links 1,63° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 193,30°, reale Drehung +0,34°, Wirkung 21 %, neues Soll 194,48°, Rest +1,18°
  KAMERA: Position (84,87, 53,29), Distanz zum Punkt 5,41 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 193,30°, Soll 194,48°, Restwinkel +1,18°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 5,41 cm
Vorwärts 5,41 cm (145 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (79,49, 52,12), 194,31°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,23 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[FREE_PUSH LETZTE AUSRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 194,48°
Kamera-SOLL-Winkel = 180,00°
Kamera-Drehung = 14,48° rechts
DREHSCHRITT 1: IST 192,83°, SOLL 180,00°, Fehler -12,83°, Befehl 12,83° rechts
Rechts 12,83°
Rechts 12,83° (34 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 185,63°, reale Drehung -7,19°, Wirkung 56 %, Rest -5,63°
DREHSCHRITT 2: IST 185,63°, SOLL 180,00°, Fehler -5,63°, Befehl 5,63° rechts
Rechts 5,63°
Rechts 5,63° (15 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 178,64°, reale Drehung -7,00°, Wirkung 124 %, Rest +1,36°
DREHSCHRITT 3: IST 178,64°, SOLL 180,00°, Fehler +1,36°, Befehl 1,36° links
Links 1,36°
Links 1,36° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 178,65°, reale Drehung +0,02°, Wirkung 1 %, Rest +1,35°
DREHSCHRITT 4: IST 178,65°, SOLL 180,00°, Fehler +1,35°, Befehl 1,35° links
Links 1,35°
Links 1,35° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 178,91°, reale Drehung +0,26°, Wirkung 19 %, Rest +1,09°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 178,91°, Rest +1,09°

=====================================================
FREE_PUSH SICHERHEITSKONTROLLPUNKT
=====================================================
Rover real: (79,84, 52,20), 178,91°
Soll-Roverposition bei Kontakt: (73,13, 51,94)
Seitlicher Fehler: 0,26 cm
Restweg bis Kontakt: 6,71 cm
KI-Freischub: 10,00 cm
Sicherheitsrückzug: 17,00 cm
Möglicherweise berührte Kisten: #1, #3

ACHTUNG: experimenteller KI-Freischub. ENTER zum Kontakt und kurzen Schub.

PHASE F3 - KONTAKT
Vorwärts 6,71 cm (179 Motorgrad)

PHASE F4 - KURZER FREISCHUB
Vorwärts 10,00 cm (267 Motorgrad)

PHASE F5 - GROSSER SICHERHEITSRÜCKZUG
Rückwärts 17,00 cm (454 Motorgrad)

KAMERA-NEUMESSUNG NACH FREE_PUSH
--------------------------------

KAMERA-WELTZUSTAND
------------------
Rover: (80,38, 52,25), 179,58°
Rot 1: (38,43, 89,64)
Rot 2: (53,82, 52,26)
Blau 1: (56,75, 42,94)
Blau 2: (67,06, 37,20)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
-----------------------------------

=====================================================
KAMERA-AUSWERTUNG DES KI-FREISCHUBS
=====================================================
Kiste #1 / ROT: (61,59, 52,46) -> (53,82, 52,26), Verschiebung 7,77 cm
Kiste #2 / ROT: (38,49, 89,64) -> (38,43, 89,64), Verschiebung 0,06 cm
Kiste #3 / BLAU: (64,63, 45,94) -> (56,75, 42,94), Verschiebung 8,43 cm
Kiste #4 / BLAU: (67,07, 37,20) -> (67,06, 37,20), Verschiebung 0,01 cm
Danach wird die komplette reale Kamerawelt erneut dem normalen TaskPlanner übergeben.
KI-AKTIONSGEDAECHTNIS: Primär #3, Richtung 180,0, Versatz -6,0, Schub 10,0: real bewegt [#1,#3]; Nahpaare [#1/#3: 7,2->9,8 cm; #3/#4: 9,1->11,8 cm]; danach direkt sortierbar: 0.
STRATEGIE: Gruppe bewegt; als Naechstes quer dazu eine Einzelkiste abtrennen.

AKTUELLER WELTZUSTAND
---------------------
Rover: (80,4, 52,2), 179,6°
Kiste #1: ROT, (53,8, 52,3) - offen
Kiste #2: ROT, (38,4, 89,6) - SORTIERT / Slot 101
Kiste #3: BLAU, (56,8, 42,9) - offen
Kiste #4: BLAU, (67,1, 37,2) - offen

=====================================================
PLANUNG FÜR AKTION 6
=====================================================

Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.

KEINE DIREKTE SORTIERAKTION MÖGLICH
----------------------------------
Deadlock bzw. gegenseitige Blockierung erkannt.

Diagnose der direkten Versuche:
  Kiste #1 -> Slot #102: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (9,8 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #103: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (10,5 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #104: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (9,8 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #105: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (9,8 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #106: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (9,8 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (3,6 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (11,1 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (3,8 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (10,3 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (6,1 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #203: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (11,0 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (7,1 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (11,3 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #205: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (7,8 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #205: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (11,7 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #206: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (8,7 cm Abstand).
  Kiste #4 -> Slot #206: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (11,8 cm Abstand).

Suche temporäre Befreiungsbewegung ...
Temporärpunkte geprüft: 144, physisch ausführbar: 0, Deadlock lösend: 0

Klassische Deadlock-Suche ausgeschöpft. Eskalation an lokales Ollama ...

=====================================================
OLLAMA-DEADLOCK-STRATEGE
=====================================================
Klassischer Planner ist ausgeschöpft. Lokale KI darf jetzt FREE_PUSH-Strategien vorschlagen.

DETERMINISTISCHE QUERSCHUB-SUCHE: AKTIVES TRENNZIEL: Kisten #1,#3 wurden gemeinsam in Richtung 180,0 Grad bewegt. Pruefe jetzt 270,0 oder 90,0 Grad, also quer dazu. Genau eine dieser Kisten soll bewegt werden, ihre Nachbarn sollen stehenbleiben. Nicht das Paar erneut gemeinsam verschieben. Versatz und Anfahrt muessen geometrisch zulaessig sein.
Querschub-Suche: 60 Varianten, 0 geometrisch zulaessig, 0 mit Fortschritt; 0,0 s.
Ollama-Modell: qwen3:8b
Ollama-Thinking: AUS (schneller strukturierter JSON-Modus)
HTTP-Timeout: 240 Sekunden

KI-VORSCHLAGSRUNDE 1/3 - Rover bleibt stehen.
Ollama-Antwortdauer: 36,3 s
KI lieferte 8 Vorschlag/Vorschlaege; maximal 8 werden geprueft.

KI-Vorschlag 1: Kiste #1, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach oben verschieben, um Blockade mit #3 zu durchbrechen
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.

KI-Vorschlag 2: Kiste #3, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach oben verschieben, um Blockade mit #1 zu durchbrechen
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn -1,6 cm; Wegkosten 110,3.
  Versatz +5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn -1,6 cm; Wegkosten 112,3.
  Versatz +6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn -1,6 cm; Wegkosten 113,3.

KI-Vorschlag 3: Kiste #1, Richtung 270,0°, Versatz +5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach unten verschieben, um Blockade mit #3 zu durchbrechen
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.

KI-Vorschlag 4: Kiste #3, Richtung 270,0°, Versatz +5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach unten verschieben, um Blockade mit #1 zu durchbrechen
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.

KI-Vorschlag 5: Kiste #1, Richtung 90,0°, Versatz -6,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach oben verschieben mit maximalem seitlichem Versatz
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.

KI-Vorschlag 6: Kiste #3, Richtung 90,0°, Versatz -6,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach oben verschieben mit maximalem seitlichem Versatz
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #4 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn -1,6 cm; Wegkosten 110,3.
  Versatz +5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn -1,6 cm; Wegkosten 112,3.
  Versatz +6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn -1,6 cm; Wegkosten 113,3.

KI-Vorschlag 7: Kiste #1, Richtung 270,0°, Versatz -6,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach unten verschieben mit maximalem seitlichem Versatz
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Aktives Paar wird nicht ausreichend einzeln getrennt; andere Seite oder Versatz suchen.

KI-Vorschlag 8: Kiste #3, Richtung 270,0°, Versatz -6,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach unten verschieben mit maximalem seitlichem Versatz
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
C#-Pruefung und Folgeweltbewertung: 0,0 s

Auswahl: Sortierbarkeit > aktives Trennziel > Nahpaare > Abstandsgewinn > Wegkosten.
Bester sicherer KI-Freischub: Primärkiste #3. OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #3 nach oben verschieben, um Blockade mit #1 zu durchbrechen Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #1, #3. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn -1,6 cm

Sicherheitsgeprüfter KI-Freischub gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
------------------
Typ:             KI-FREISCHUB / FREE_PUSH
Primärkiste:      #3 / BLAU
Grund:           OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #3 nach oben verschieben, um Blockade mit #1 zu durchbrechen Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #1, #3. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 1; Nahabstandsgewinn -1,6 cm
Schubrichtung:    90,00°
Schieberversatz:  +3,00 cm
Freischub:        10,00 cm
Möglicherweise betroffen: #1, #3
Von:             (56,75, 42,94)
Anfahrpunkt P:   (53,75, 27,94)
Vor-Anfahrpunkt Q: (53,75, 22,94)
Q->P Abstand:    5,00 cm
Navigation:      Umweg
Navigationsweg:  51,76 cm
Schubweg:        10,00 cm
Gesamtweg:       90,26 cm
Bewertung:       110,26
Etappe 1: (82,06, 37,20) - 15,14 cm, 96,80° links
Etappe 2: (80,05, 29,70) - 7,76 cm, 21,38° rechts
Etappe 3: (74,56, 24,21) - 7,76 cm, 30,00° rechts
Etappe 4: (67,06, 22,20) - 7,76 cm, 30,00° rechts
Etappe 5: (53,75, 22,94) - 13,33 cm, 18,21° rechts
Ausrichten:      86,79° rechts
KI-Freischub 2/12

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

#####################################################
EXPERIMENTELLER KI-FREISCHUB MIT KAMERA
#####################################################
Ollama liefert nur Strategieparameter; C# bleibt Sicherheits- und Ausführungsinstanz.

PHASE F1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
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ETAPPE 1/5
Plan-Wegpunkt: (82,06, 37,20)

[FREE_PUSH NAVIGATION 1]
Kamera-IST: Rover (80,35, 52,25), 179,26°
Sollpunkt: (82,06, 37,20)
Kamera-Sollrichtung = 276,50°
Kamera-Drehung      = 97,24° links
Planner-Drehung     = 96,80° links
LENKKORREKTUR       = +0,44°
Kamera-Distanz      = 15,15 cm
Planner-Distanz     = 15,14 cm
WEGKORREKTUR        = +0,01 cm
DREHSCHRITT 1: IST 178,91°, SOLL 276,47°, Fehler +97,55°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 203,62°, reale Drehung +24,71°, Wirkung 99 %, neues Soll 276,46°, Rest +72,84°
  KAMERA: Position (80,36, 52,21), Distanz zum Punkt 15,10 cm
DREHSCHRITT 2: IST 203,62°, SOLL 276,46°, Fehler +72,84°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 222,58°, reale Drehung +18,96°, Wirkung 76 %, neues Soll 276,70°, Rest +54,12°
  KAMERA: Position (80,30, 52,15), Distanz zum Punkt 15,06 cm
DREHSCHRITT 3: IST 222,58°, SOLL 276,70°, Fehler +54,12°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 246,06°, reale Drehung +23,48°, Wirkung 94 %, neues Soll 276,64°, Rest +30,58°
  KAMERA: Position (80,30, 52,29), Distanz zum Punkt 15,20 cm
DREHSCHRITT 4: IST 246,06°, SOLL 276,64°, Fehler +30,58°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 270,47°, reale Drehung +24,41°, Wirkung 98 %, neues Soll 277,01°, Rest +6,54°
  KAMERA: Position (80,20, 52,33), Distanz zum Punkt 15,25 cm
DREHSCHRITT 5: IST 270,47°, SOLL 277,01°, Fehler +6,54°, Befehl 6,54° links
Links 6,54°
Links 6,54° (17 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 279,32°, reale Drehung +8,85°, Wirkung 135 %, neues Soll 276,97°, Rest -2,35°
  KAMERA: Position (80,21, 52,36), Distanz zum Punkt 15,28 cm
DREHSCHRITT 6: IST 279,32°, SOLL 276,97°, Fehler -2,35°, Befehl 2,35° rechts
Rechts 2,35°
Rechts 2,35° (6 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 275,32°, reale Drehung -4,00°, Wirkung 170 %, neues Soll 276,84°, Rest +1,52°
  KAMERA: Position (80,24, 52,40), Distanz zum Punkt 15,31 cm
DREHSCHRITT 7: IST 275,32°, SOLL 276,84°, Fehler +1,52°, Befehl 1,52° links
Links 1,52°
Links 1,52° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 276,93°, reale Drehung +1,61°, Wirkung 106 %, neues Soll 276,85°, Rest -0,09°
  KAMERA: Position (80,24, 52,36), Distanz zum Punkt 15,27 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 276,93°, Soll 276,85°, Restwinkel -0,09°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 15,27 cm
Vorwärts 15,27 cm (408 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (81,94, 38,07), 281,04°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,88 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 2/5
Plan-Wegpunkt: (80,05, 29,70)

[FREE_PUSH NAVIGATION 2]
Kamera-IST: Rover (81,94, 38,09), 280,71°
Sollpunkt: (80,05, 29,70)
Kamera-Sollrichtung = 257,29°
Kamera-Drehung      = 23,42° rechts
Planner-Drehung     = 21,38° rechts
LENKKORREKTUR       = -2,04°
Kamera-Distanz      = 8,61 cm
Planner-Distanz     = 7,76 cm
WEGKORREKTUR        = +0,84 cm
DREHSCHRITT 1: IST 280,99°, SOLL 257,25°, Fehler -23,75°, Befehl 23,75° rechts
Rechts 23,75°
Rechts 23,75° (62 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 256,06°, reale Drehung -24,93°, Wirkung 105 %, neues Soll 257,16°, Rest +1,10°
  KAMERA: Position (81,94, 38,00), Distanz zum Punkt 8,51 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 256,06°, Soll 257,16°, Restwinkel +1,10°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 8,51 cm
Vorwärts 8,51 cm (227 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (79,92, 30,15), 254,86°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,47 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 3/5
Plan-Wegpunkt: (74,56, 24,21)

[FREE_PUSH NAVIGATION 3]
Kamera-IST: Rover (79,93, 30,14), 254,76°
Sollpunkt: (74,56, 24,21)
Kamera-Sollrichtung = 227,89°
Kamera-Drehung      = 26,87° rechts
Planner-Drehung     = 30,00° rechts
LENKKORREKTUR       = +3,13°
Kamera-Distanz      = 8,00 cm
Planner-Distanz     = 7,76 cm
WEGKORREKTUR        = +0,24 cm
DREHSCHRITT 1: IST 254,83°, SOLL 227,87°, Fehler -26,97°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 234,73°, reale Drehung -20,10°, Wirkung 80 %, neues Soll 228,16°, Rest -6,57°
  KAMERA: Position (79,93, 30,20), Distanz zum Punkt 8,05 cm
DREHSCHRITT 2: IST 234,73°, SOLL 228,16°, Fehler -6,57°, Befehl 6,57° rechts
Rechts 6,57°
Rechts 6,57° (17 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 230,96°, reale Drehung -3,78°, Wirkung 57 %, neues Soll 228,84°, Rest -2,12°
  KAMERA: Position (79,82, 30,23), Distanz zum Punkt 7,99 cm
DREHSCHRITT 3: IST 230,96°, SOLL 228,84°, Fehler -2,12°, Befehl 2,12° rechts
Rechts 2,12°
Rechts 2,12° (6 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 230,01°, reale Drehung -0,94°, Wirkung 45 %, neues Soll 229,09°, Rest -0,92°
  KAMERA: Position (79,79, 30,24), Distanz zum Punkt 7,98 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 230,01°, Soll 229,09°, Restwinkel -0,92°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 7,98 cm
Vorwärts 7,98 cm (213 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (74,55, 24,70), 227,09°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,49 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 4/5
Plan-Wegpunkt: (67,06, 22,20)

[FREE_PUSH NAVIGATION 4]
Kamera-IST: Rover (74,55, 24,70), 227,15°
Sollpunkt: (67,06, 22,20)
Kamera-Sollrichtung = 198,47°
Kamera-Drehung      = 28,68° rechts
Planner-Drehung     = 30,00° rechts
LENKKORREKTUR       = +1,32°
Kamera-Distanz      = 7,90 cm
Planner-Distanz     = 7,76 cm
WEGKORREKTUR        = +0,13 cm
DREHSCHRITT 1: IST 227,04°, SOLL 198,45°, Fehler -28,59°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 207,72°, reale Drehung -19,31°, Wirkung 77 %, neues Soll 197,27°, Rest -10,45°
  KAMERA: Position (74,58, 24,54), Distanz zum Punkt 7,88 cm
DREHSCHRITT 2: IST 207,72°, SOLL 197,27°, Fehler -10,45°, Befehl 10,45° rechts
Rechts 10,45°
Rechts 10,45° (27 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 200,72°, reale Drehung -7,00°, Wirkung 67 %, neues Soll 198,01°, Rest -2,71°
  KAMERA: Position (74,61, 24,65), Distanz zum Punkt 7,94 cm
DREHSCHRITT 3: IST 200,72°, SOLL 198,01°, Fehler -2,71°, Befehl 2,71° rechts
Rechts 2,71°
Rechts 2,71° (7 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 199,14°, reale Drehung -1,58°, Wirkung 58 %, neues Soll 198,18°, Rest -0,96°
  KAMERA: Position (74,61, 24,68), Distanz zum Punkt 7,95 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 199,14°, Soll 198,18°, Restwinkel -0,96°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 7,95 cm
Vorwärts 7,95 cm (212 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (67,08, 22,66), 197,19°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,46 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 5/5
Plan-Wegpunkt: (53,75, 22,94)

[FREE_PUSH NAVIGATION 5]
Kamera-IST: Rover (67,07, 22,66), 197,23°
Sollpunkt: (53,75, 22,94)
Kamera-Sollrichtung = 178,78°
Kamera-Drehung      = 18,45° rechts
Planner-Drehung     = 18,21° rechts
LENKKORREKTUR       = -0,24°
Kamera-Distanz      = 13,32 cm
Planner-Distanz     = 13,33 cm
WEGKORREKTUR        = -0,01 cm
DREHSCHRITT 1: IST 197,06°, SOLL 178,77°, Fehler -18,29°, Befehl 18,29° rechts
Rechts 18,29°
Rechts 18,29° (48 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 184,10°, reale Drehung -12,96°, Wirkung 71 %, neues Soll 178,87°, Rest -5,23°
  KAMERA: Position (67,05, 22,68), Distanz zum Punkt 13,31 cm
DREHSCHRITT 2: IST 184,10°, SOLL 178,87°, Fehler -5,23°, Befehl 5,23° rechts
Rechts 5,23°
Rechts 5,23° (14 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 178,76°, reale Drehung -5,34°, Wirkung 102 %, neues Soll 179,30°, Rest +0,54°
  KAMERA: Position (67,08, 22,78), Distanz zum Punkt 13,33 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 178,76°, Soll 179,30°, Restwinkel +0,54°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 13,33 cm
Vorwärts 13,33 cm (356 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (53,98, 23,44), 178,24°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,55 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.
Aktive Kiste #BLAU über Nähe zu (56,75, 42,94) gewählt: (56,76, 42,94), Abstand 0,01 cm

PHASE F2 - FREE_PUSH-GEOMETRIE AUS KAMERA
------------------------------------------
Primärkiste #3: (56,76, 42,94)
Schubrichtung: 90,00°
Seitlicher Schieberversatz: +3,00 cm
Kontaktzentrum Schieber: (53,76, 40,44)
Kamera-Q: (53,76, 22,94)
Kamera-P: (53,76, 27,94)

[FREE_PUSH Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (53,98, 23,44), 178,55°
Sollpunkt: (53,76, 22,94)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,54 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #BLAU über Nähe zu (56,76, 42,94) gewählt: (56,76, 42,94), Abstand 0,01 cm

[FREE_PUSH SCHUBRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 179,41°
Kamera-SOLL-Winkel = 90,00°
Kamera-Drehung = 89,41° rechts
Planner-Drehung = 86,79° rechts
LENKKORREKTUR = -2,62°
DREHSCHRITT 1: IST 178,16°, SOLL 90,00°, Fehler -88,16°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 156,79°, reale Drehung -21,37°, Wirkung 85 %, Rest -66,79°
DREHSCHRITT 2: IST 156,79°, SOLL 90,00°, Fehler -66,79°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 135,82°, reale Drehung -20,97°, Wirkung 84 %, Rest -45,82°
DREHSCHRITT 3: IST 135,82°, SOLL 90,00°, Fehler -45,82°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 112,26°, reale Drehung -23,56°, Wirkung 94 %, Rest -22,26°
DREHSCHRITT 4: IST 112,26°, SOLL 90,00°, Fehler -22,26°, Befehl 22,26° rechts
Rechts 22,26°
Rechts 22,26° (58 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 88,61°, reale Drehung -23,65°, Wirkung 106 %, Rest +1,39°
DREHSCHRITT 5: IST 88,61°, SOLL 90,00°, Fehler +1,39°, Befehl 1,39° links
Links 1,39°
Links 1,39° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 91,16°, reale Drehung +2,55°, Wirkung 183 %, Rest -1,16°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 91,16°, Rest -1,16°

[FREE_PUSH ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (53,91, 23,49), 91,69°
Sollpunkt: (53,76, 27,94)
Kamera-Sollrichtung = 91,90°
Kamera-Drehung      = 0,21° links
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = +0,21°
Kamera-Distanz      = 4,45 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = -0,55 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 90,95°, Soll 91,59°, Restwinkel +0,64°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 4,48 cm
Vorwärts 4,48 cm (120 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (54,12, 27,57), 88,95°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,51 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[FREE_PUSH LETZTE AUSRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 88,48°
Kamera-SOLL-Winkel = 90,00°
Kamera-Drehung = 1,52° links
DREHSCHRITT 1: IST 88,50°, SOLL 90,00°, Fehler +1,50°, Befehl 1,50° links
Links 1,50°
Links 1,50° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 88,16°, reale Drehung -0,34°, Wirkung 23 %, Rest +1,84°
DREHSCHRITT 2: IST 88,16°, SOLL 90,00°, Fehler +1,84°, Befehl 1,84° links
Links 1,84°
Links 1,84° (5 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 94,13°, reale Drehung +5,97°, Wirkung 324 %, Rest -4,13°
DREHSCHRITT 3: IST 94,13°, SOLL 90,00°, Fehler -4,13°, Befehl 4,13° rechts
Rechts 4,13°
Rechts 4,13° (11 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 89,05°, reale Drehung -5,08°, Wirkung 123 %, Rest +0,95°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 89,05°, Rest +0,95°

=====================================================
FREE_PUSH SICHERHEITSKONTROLLPUNKT
=====================================================
Rover real: (54,12, 27,55), 89,05°
Soll-Roverposition bei Kontakt: (53,76, 34,44)
Seitlicher Fehler: 0,36 cm
Restweg bis Kontakt: 6,88 cm
KI-Freischub: 10,00 cm
Sicherheitsrückzug: 17,00 cm
Möglicherweise berührte Kisten: #1, #3

ACHTUNG: experimenteller KI-Freischub. ENTER zum Kontakt und kurzen Schub.

PHASE F3 - KONTAKT
Vorwärts 6,88 cm (184 Motorgrad)

PHASE F4 - KURZER FREISCHUB
Vorwärts 10,00 cm (267 Motorgrad)

PHASE F5 - GROSSER SICHERHEITSRÜCKZUG
Rückwärts 17,00 cm (454 Motorgrad)

KAMERA-NEUMESSUNG NACH FREE_PUSH
--------------------------------

KAMERA-WELTZUSTAND
------------------
Rover: (54,43, 27,18), 91,12°
Rot 1: (38,43, 89,62)
Rot 2: (53,35, 59,12)
Blau 1: (56,60, 52,98)
Blau 2: (67,07, 37,20)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
-----------------------------------

=====================================================
KAMERA-AUSWERTUNG DES KI-FREISCHUBS
=====================================================
Kiste #1 / ROT: (53,82, 52,26) -> (53,35, 59,12), Verschiebung 6,88 cm
Kiste #2 / ROT: (38,43, 89,64) -> (38,43, 89,62), Verschiebung 0,02 cm
Kiste #3 / BLAU: (56,75, 42,94) -> (56,60, 52,98), Verschiebung 10,04 cm
Kiste #4 / BLAU: (67,06, 37,20) -> (67,07, 37,20), Verschiebung 0,01 cm
Danach wird die komplette reale Kamerawelt erneut dem normalen TaskPlanner übergeben.
KI-AKTIONSGEDAECHTNIS: Primär #3, Richtung 90,0, Versatz 3,0, Schub 10,0: real bewegt [#1,#3]; Nahpaare [#1/#3: 9,8->6,9 cm; #3/#4: 11,8->18,9 cm]; danach direkt sortierbar: 1.
STRATEGIE: Gruppe bewegt; als Naechstes quer dazu eine Einzelkiste abtrennen.

AKTUELLER WELTZUSTAND
---------------------
Rover: (54,4, 27,2), 91,1°
Kiste #1: ROT, (53,4, 59,1) - offen
Kiste #2: ROT, (38,4, 89,6) - SORTIERT / Slot 101
Kiste #3: BLAU, (56,6, 53,0) - offen
Kiste #4: BLAU, (67,1, 37,2) - offen

=====================================================
PLANUNG FÜR AKTION 7
=====================================================

Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.
AUSWEICHSLOT für BLAU: Slot #203 wird verwendet, weil 2 frühere freie Slot(s) aktuell nicht sicher erreichbar sind.
Direkte Sortieraktion gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
------------------
Typ:             SORTIEREN
Kiste:           #4 / BLAU
Zielslot:        #203
Grund:           AUSWEICHSLOT: 2 frühere freie BLAU-Slot(s) sind derzeit geometrisch nicht erreichbar.
Von:             (67,07, 37,20)
Nach:            (75,00, 90,00)
Anfahrpunkt P:   (64,84, 22,37)
Vor-Anfahrpunkt Q: (64,10, 17,42)
Q-Abstand:       20,00 cm
Navigation:      direkt
Navigationsweg:  13,74 cm
Schubweg:        53,39 cm
Gesamtweg:       85,63 cm
Bewertung:       85,63
Etappe 1: (64,10, 17,42) - 13,74 cm, 136,38° rechts
Ausrichten:      126,72° links

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

#####################################################
CLOSED-LOOP-AUSFÜHRUNG MIT KAMERA
#####################################################
Nach jeder Navigationsetappe wird gestoppt, gemessen und korrigiert.
Vor dem Kistenkontakt werden Q, P und Schubrichtung aus der Kamera neu berechnet.

PHASE 1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
------------------------------------------

ETAPPE 1/1
Plan-Wegpunkt: (64,10, 17,42)

[NAVIGATION ETAPPE 1]
Kamera-IST: Rover (54,42, 27,19), 91,33°
Sollpunkt: (64,10, 17,42)
Kamera-Sollrichtung = 314,73°
Kamera-Drehung      = 136,60° rechts
Planner-Drehung     = 136,38° rechts
LENKKORREKTUR       = -0,22°
Kamera-Distanz      = 13,75 cm
Planner-Distanz     = 13,74 cm
WEGKORREKTUR        = +0,01 cm
DREHSCHRITT 1: IST 91,36°, SOLL 314,71°, Fehler -136,65°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 67,69°, reale Drehung -23,68°, Wirkung 95 %, neues Soll 316,72°, Rest -110,96°
  KAMERA: Position (54,35, 26,60), Distanz zum Punkt 13,39 cm
DREHSCHRITT 2: IST 67,69°, SOLL 316,72°, Fehler -110,96°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 44,86°, reale Drehung -22,82°, Wirkung 91 %, neues Soll 318,09°, Rest -86,77°
  KAMERA: Position (54,06, 26,43), Distanz zum Punkt 13,48 cm
DREHSCHRITT 3: IST 44,86°, SOLL 318,09°, Fehler -86,77°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 24,67°, reale Drehung -20,19°, Wirkung 81 %, neues Soll 316,55°, Rest -68,12°
  KAMERA: Position (54,24, 26,76), Distanz zum Punkt 13,58 cm
DREHSCHRITT 4: IST 24,67°, SOLL 316,55°, Fehler -68,12°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 356,70°, reale Drehung -27,97°, Wirkung 112 %, neues Soll 316,82°, Rest -39,88°
  KAMERA: Position (54,03, 26,87), Distanz zum Punkt 13,80 cm
DREHSCHRITT 5: IST 356,70°, SOLL 316,82°, Fehler -39,88°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 330,95°, reale Drehung -25,75°, Wirkung 103 %, neues Soll 316,33°, Rest -14,62°
  KAMERA: Position (54,05, 27,02), Distanz zum Punkt 13,90 cm
DREHSCHRITT 6: IST 330,95°, SOLL 316,33°, Fehler -14,62°, Befehl 14,62° rechts
Rechts 14,62°
Rechts 14,62° (38 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 321,89°, reale Drehung -9,06°, Wirkung 62 %, neues Soll 316,07°, Rest -5,82°
  KAMERA: Position (54,22, 26,94), Distanz zum Punkt 13,72 cm
DREHSCHRITT 7: IST 321,89°, SOLL 316,07°, Fehler -5,82°, Befehl 5,82° rechts
Rechts 5,82°
Rechts 5,82° (15 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 315,78°, reale Drehung -6,11°, Wirkung 105 %, neues Soll 315,96°, Rest +0,18°
  KAMERA: Position (54,18, 27,02), Distanz zum Punkt 13,80 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 315,78°, Soll 315,96°, Restwinkel +0,18°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 13,80 cm
Vorwärts 13,80 cm (369 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (63,70, 17,51), 316,56°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,41 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

PHASE 1b - KAMERA-NEUBERECHNUNG VON Q UND P
-------------------------------------------
Aktive Kiste #BLAU über Nähe zu (67,07, 37,20) gewählt: (67,08, 37,21), Abstand 0,01 cm

KAMERA-NEUPLANUNG AM Q
======================
Rover IST = (63,69, 17,53), 316,66°
Kiste IST = (67,08, 37,21)
Ziel      = (75,00, 90,00)

Planner-Q = (64,10, 17,42)
Kamera-Q  = (64,11, 17,43)
Kamera-Q-Abstand = 20,00 cm
Q-KORREKTUR = 0,02 cm

Planner-P = (64,84, 22,37)
Kamera-P  = (64,85, 22,37)
P-KORREKTUR = 0,01 cm

Planner-Schubrichtung = 81,46°
Kamera-Schubrichtung  = 81,47°
RICHTUNGSKORREKTUR = +0,01°
Planner-Schubweg = 53,39 cm
Kamera-Schubweg  = 53,38 cm

[Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (63,72, 17,64), 314,11°
Sollpunkt: (64,11, 17,43)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,44 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #BLAU über Nähe zu (67,08, 37,21) gewählt: (67,08, 37,22), Abstand 0,01 cm

PHASE 2 - KAMERAGEFÜHRT AUSRICHTEN
----------------------------------

[SCHUBRICHTUNG AM Q]
Kamera-IST-Winkel = 316,52°
Kamera-SOLL-Winkel = 81,47°
Kamera-Drehung = 124,95° links
Planner-Drehung = 126,72° links
LENKKORREKTUR = -1,78°
DREHSCHRITT 1: IST 316,56°, SOLL 81,47°, Fehler +124,91°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 336,55°, reale Drehung +19,99°, Wirkung 80 %, Rest +104,92°
DREHSCHRITT 2: IST 336,55°, SOLL 81,47°, Fehler +104,92°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 2,82°, reale Drehung +26,28°, Wirkung 105 %, Rest +78,64°
DREHSCHRITT 3: IST 2,82°, SOLL 81,47°, Fehler +78,64°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 27,23°, reale Drehung +24,40°, Wirkung 98 %, Rest +54,24°
DREHSCHRITT 4: IST 27,23°, SOLL 81,47°, Fehler +54,24°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 49,85°, reale Drehung +22,62°, Wirkung 90 %, Rest +31,62°
DREHSCHRITT 5: IST 49,85°, SOLL 81,47°, Fehler +31,62°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 72,96°, reale Drehung +23,11°, Wirkung 92 %, Rest +8,50°
DREHSCHRITT 6: IST 72,96°, SOLL 81,47°, Fehler +8,50°, Befehl 8,50° links
Links 8,50°
Links 8,50° (22 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 81,80°, reale Drehung +8,84°, Wirkung 104 %, Rest -0,34°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 81,80°, Rest -0,34°

PHASE 2b - KAMERAGEFÜHRTER ENDANFLUG Q -> P
--------------------------------------------

[ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (64,27, 17,20), 82,81°
Sollpunkt: (64,85, 22,39)
Kamera-Sollrichtung = 83,55°
Kamera-Drehung      = 0,74° links
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = +0,74°
Kamera-Distanz      = 5,22 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = +0,22 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 83,25°, Soll 83,29°, Restwinkel +0,04°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 5,19 cm
Vorwärts 5,19 cm (139 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (64,89, 22,36), 83,84°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,05 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[LETZTE AUSRICHTUNG VOR KONTAKT]
Kamera-IST-Winkel = 82,90°
Kamera-SOLL-Winkel = 81,47°
Kamera-Drehung = 1,44° rechts
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 82,07°, Rest -0,60°

=====================================================
KAMERA-KONTROLLPUNKT VOR KONTAKT
=====================================================
Kiste #4 letzte sichere Messung am Q = (67,08, 37,22)
Rover real = (64,81, 22,16), 82,07°
Soll-P aus Kamera = (64,85, 22,39)
Schubrichtung aus Kamera = 81,47°
Seitlicher Fehler zur Schublinie = 0,01 cm
Kamera-berechneter Restweg bis Kontakt = 6,73 cm
Alter Planner-Kontaktweg = 6,50 cm
KONTAKT-WEGKORREKTUR = +0,23 cm

ENTER zum Kontakt und Schieben.

PHASE 3 - KAMERABERECHNETER KONTAKT
-----------------------------------
Vorwärts 6,73 cm (180 Motorgrad)

PHASE 4 - INS ZIEL SCHIEBEN
Planner-Schubweg = 53,39 cm
Kamera-Schubweg  = 53,37 cm
SCHUB-WEGKORREKTUR = -0,02 cm
Vorwärts 53,37 cm (1426 Motorgrad)

PHASE 5 - RÜCKZUG
Rückwärts 7,00 cm (187 Motorgrad)

KAMERA-ENDKONTROLLE DER AKTION
------------------------------

KAMERA-WELTZUSTAND
------------------
Rover: (73,67, 72,57), 79,44°
Rot 1: (38,50, 89,69)
Rot 2: (53,33, 59,16)
Blau 1: (56,59, 52,98)
Blau 2: (75,51, 89,19)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
-----------------------------------

=====================================================
KAMERA-ZIELKONTROLLE
=====================================================
Kiste #4: real (75,51, 89,19)
Sollziel: (75,00, 90,00)
Zielabweichung = 0,95 cm
Erlaubte Toleranz = 6,00 cm
ERGEBNIS: KAMERA BESTÄTIGT - KISTE IST SORTIERT.

AKTUELLER WELTZUSTAND
---------------------
Rover: (73,7, 72,6), 79,4°
Kiste #1: ROT, (53,3, 59,2) - offen
Kiste #2: ROT, (38,5, 89,7) - SORTIERT / Slot 101
Kiste #3: BLAU, (56,6, 53,0) - offen
Kiste #4: BLAU, (75,5, 89,2) - SORTIERT / Slot 203

=====================================================
PLANUNG FÜR AKTION 8
=====================================================

Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.

KEINE DIREKTE SORTIERAKTION MÖGLICH
----------------------------------
Deadlock bzw. gegenseitige Blockierung erkannt.

Diagnose der direkten Versuche:
  Kiste #1 -> Slot #102: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,0 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #103: Schubweg wird durch Kiste #2 blockiert (9,7 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #104: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,0 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #105: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,0 cm Abstand).
  Kiste #1 -> Slot #106: Schubweg wird durch Kiste #3 blockiert (7,0 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #201: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (3,8 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #202: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (4,1 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #204: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (6,4 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #205: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (6,6 cm Abstand).
  Kiste #3 -> Slot #206: Schubweg wird durch Kiste #1 blockiert (6,9 cm Abstand).

Suche temporäre Befreiungsbewegung ...
Temporärpunkte geprüft: 96, physisch ausführbar: 0, Deadlock lösend: 0

Klassische Deadlock-Suche ausgeschöpft. Eskalation an lokales Ollama ...

=====================================================
OLLAMA-DEADLOCK-STRATEGE
=====================================================
Klassischer Planner ist ausgeschöpft. Lokale KI darf jetzt FREE_PUSH-Strategien vorschlagen.
Ollama-Modell: qwen3:8b
Ollama-Thinking: AUS (schneller strukturierter JSON-Modus)
HTTP-Timeout: 240 Sekunden

KI-VORSCHLAGSRUNDE 1/3 - Rover bleibt stehen.
Ollama-Antwortdauer: 37,1 s
KI lieferte 8 Vorschlag/Vorschlaege; maximal 8 werden geprueft.

KI-Vorschlag 1: Kiste #1, Richtung 90,0°, Versatz -5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach oben verschieben, um Blockade zu durchbrechen
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.

KI-Vorschlag 2: Kiste #1, Richtung 180,0°, Versatz -6,0 cm, Schub 12,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 nach links schieben, um Kiste #3 zu befreien
  Versatz -6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 6,7 cm; Wegkosten 59,9.
  Versatz -5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 6,7 cm; Wegkosten 70,9.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,8 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.

KI-Vorschlag 3: Kiste #3, Richtung 90,0°, Versatz +5,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach oben verschieben, um Blockade zu durchbrechen
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.

KI-Vorschlag 4: Kiste #3, Richtung 270,0°, Versatz +3,0 cm, Schub 12,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 nach unten schieben, um Kiste #1 zu befreien
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.

KI-Vorschlag 5: Kiste #1, Richtung 45,0°, Versatz 0,0 cm, Schub 8,0 cm
KI-Begründung: Diagonalverschiebung, um Blockade zu verändern
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #3 blockiert.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,2 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz +5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 3,6 cm; Wegkosten 109,1.
  Versatz +6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 3,6 cm; Wegkosten 98,6.

KI-Vorschlag 6: Kiste #3, Richtung 135,0°, Versatz -3,0 cm, Schub 10,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 diagonal nach links oben verschieben, um Blockade zu durchbrechen
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -1,0 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.

KI-Vorschlag 7: Kiste #1, Richtung 225,0°, Versatz 0,0 cm, Schub 9,0 cm
KI-Begründung: Kiste #1 diagonal nach links unten verschieben, um Blockade zu verändern
  Versatz 0,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz -6,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 1,2 cm; Wegkosten 68,1.
  Versatz -5,0 cm: AKZEPTIERT. Folgewelt-Prognose (70/100%): 0 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 1,2 cm; Wegkosten 67,1.
  Versatz -3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,2 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 3,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 5,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.
  Versatz 6,0: STRATEGISCH VERWORFEN - Kein ausreichender Fortschritt: 0 sortierbar, Nahpaare 0, Abstandsgewinn -0,3 cm. Suche eine andere Richtung/Kiste.

KI-Vorschlag 8: Kiste #3, Richtung 315,0°, Versatz +3,0 cm, Schub 11,0 cm
KI-Begründung: Kiste #3 diagonal nach rechts unten verschieben, um Blockade zu durchbrechen
  Versatz +3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz -3,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz 0,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +5,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
  Versatz +6,0 cm: VERWORFEN - Gerader FREE_PUSH-Endanflug Q->P wird durch Kiste #1 blockiert.
C#-Pruefung und Folgeweltbewertung: 0,0 s

Auswahl: Sortierbarkeit > aktives Trennziel > Nahpaare > Abstandsgewinn > Wegkosten.
Bester sicherer KI-Freischub: Primärkiste #1. OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #1 nach links schieben, um Kiste #3 zu befreien Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #1. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 6,7 cm

Sicherheitsgeprüfter KI-Freischub gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
------------------
Typ:             KI-FREISCHUB / FREE_PUSH
Primärkiste:      #1 / ROT
Grund:           OLLAMA-FREISCHUB: Kiste #1 nach links schieben, um Kiste #3 zu befreien Sicherheitsmodell: möglicherweise betroffen #1. Folgewelt-Prognose (70/100%): 1 sortierbar; geloeste Nahpaare 0; Nahabstandsgewinn 6,7 cm
Schubrichtung:    180,00°
Schieberversatz:  -6,00 cm
Freischub:        12,00 cm
Möglicherweise betroffen: #1
Von:             (53,33, 59,16)
Anfahrpunkt P:   (68,33, 65,16)
Vor-Anfahrpunkt Q: (73,33, 65,16)
Q->P Abstand:    5,00 cm
Navigation:      direkt
Navigationsweg:  7,42 cm
Schubweg:        12,00 cm
Gesamtweg:       49,92 cm
Bewertung:       59,92
Etappe 1: (73,33, 65,16) - 7,42 cm, 172,05° rechts
Ausrichten:      87,39° rechts
KI-Freischub 1/12

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

#####################################################
EXPERIMENTELLER KI-FREISCHUB MIT KAMERA
#####################################################
Ollama liefert nur Strategieparameter; C# bleibt Sicherheits- und Ausführungsinstanz.

PHASE F1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
--------------------------------------------

ETAPPE 1/1
Plan-Wegpunkt: (73,33, 65,16)

[FREE_PUSH NAVIGATION 1]
Kamera-IST: Rover (73,68, 72,59), 79,22°
Sollpunkt: (73,33, 65,16)
Kamera-Sollrichtung = 267,32°
Kamera-Drehung      = 171,90° rechts
Planner-Drehung     = 172,05° rechts
LENKKORREKTUR       = +0,15°
Kamera-Distanz      = 7,44 cm
Planner-Distanz     = 7,42 cm
WEGKORREKTUR        = +0,02 cm
DREHSCHRITT 1: IST 79,29°, SOLL 267,27°, Fehler -172,01°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 57,32°, reale Drehung -21,97°, Wirkung 88 %, neues Soll 266,56°, Rest -150,76°
  KAMERA: Position (73,77, 72,43), Distanz zum Punkt 7,28 cm
DREHSCHRITT 2: IST 57,32°, SOLL 266,56°, Fehler -150,76°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 36,37°, reale Drehung -20,95°, Wirkung 84 %, neues Soll 267,36°, Rest -129,01°
  KAMERA: Position (73,67, 72,46), Distanz zum Punkt 7,30 cm
DREHSCHRITT 3: IST 36,37°, SOLL 267,36°, Fehler -129,01°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 15,93°, reale Drehung -20,44°, Wirkung 82 %, neues Soll 267,82°, Rest -108,11°
  KAMERA: Position (73,61, 72,49), Distanz zum Punkt 7,34 cm
DREHSCHRITT 4: IST 15,93°, SOLL 267,82°, Fehler -108,11°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 350,29°, reale Drehung -25,64°, Wirkung 103 %, neues Soll 267,49°, Rest -82,80°
  KAMERA: Position (73,66, 72,56), Distanz zum Punkt 7,41 cm
DREHSCHRITT 5: IST 350,29°, SOLL 267,49°, Fehler -82,80°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 326,92°, reale Drehung -23,37°, Wirkung 93 %, neues Soll 267,35°, Rest -59,57°
  KAMERA: Position (73,68, 72,64), Distanz zum Punkt 7,48 cm
DREHSCHRITT 6: IST 326,92°, SOLL 267,35°, Fehler -59,57°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 302,20°, reale Drehung -24,72°, Wirkung 99 %, neues Soll 266,45°, Rest -35,75°
  KAMERA: Position (73,80, 72,65), Distanz zum Punkt 7,50 cm
DREHSCHRITT 7: IST 302,20°, SOLL 266,45°, Fehler -35,75°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 278,78°, reale Drehung -23,42°, Wirkung 94 %, neues Soll 265,53°, Rest -13,25°
  KAMERA: Position (73,92, 72,60), Distanz zum Punkt 7,46 cm
DREHSCHRITT 8: IST 278,78°, SOLL 265,53°, Fehler -13,25°, Befehl 13,25° rechts
Rechts 13,25°
Rechts 13,25° (35 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 264,50°, reale Drehung -14,28°, Wirkung 108 %, neues Soll 265,97°, Rest +1,47°
  KAMERA: Position (73,87, 72,69), Distanz zum Punkt 7,55 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 264,50°, Soll 265,97°, Restwinkel +1,47°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 7,55 cm
Vorwärts 7,55 cm (202 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (72,99, 65,71), 264,20°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,65 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (53,33, 59,16) gewählt: (53,31, 59,12), Abstand 0,05 cm

PHASE F2 - FREE_PUSH-GEOMETRIE AUS KAMERA
------------------------------------------
Primärkiste #1: (53,31, 59,12)
Schubrichtung: 180,00°
Seitlicher Schieberversatz: -6,00 cm
Kontaktzentrum Schieber: (55,81, 65,12)
Kamera-Q: (73,31, 65,12)
Kamera-P: (68,31, 65,12)

[FREE_PUSH Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (73,07, 65,76), 261,75°
Sollpunkt: (73,31, 65,12)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,69 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (53,31, 59,12) gewählt: (53,31, 59,12), Abstand 0,01 cm

[FREE_PUSH SCHUBRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 264,14°
Kamera-SOLL-Winkel = 180,00°
Kamera-Drehung = 84,14° rechts
Planner-Drehung = 87,39° rechts
LENKKORREKTUR = +3,25°
DREHSCHRITT 1: IST 264,24°, SOLL 180,00°, Fehler -84,24°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 240,09°, reale Drehung -24,14°, Wirkung 97 %, Rest -60,09°
DREHSCHRITT 2: IST 240,09°, SOLL 180,00°, Fehler -60,09°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 219,74°, reale Drehung -20,35°, Wirkung 81 %, Rest -39,74°
DREHSCHRITT 3: IST 219,74°, SOLL 180,00°, Fehler -39,74°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 199,60°, reale Drehung -20,14°, Wirkung 81 %, Rest -19,60°
DREHSCHRITT 4: IST 199,60°, SOLL 180,00°, Fehler -19,60°, Befehl 19,60° rechts
Rechts 19,60°
Rechts 19,60° (51 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 179,63°, reale Drehung -19,96°, Wirkung 102 %, Rest +0,37°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 179,63°, Rest +0,37°

[FREE_PUSH ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (73,19, 65,32), 179,46°
Sollpunkt: (68,31, 65,12)
Kamera-Sollrichtung = 182,35°
Kamera-Drehung      = 2,89° links
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = +2,89°
Kamera-Distanz      = 4,89 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = -0,11 cm
DREHSCHRITT 1: IST 179,28°, SOLL 182,42°, Fehler +3,14°, Befehl 3,14° links
Links 3,14°
Links 3,14° (8 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 183,02°, reale Drehung +3,74°, Wirkung 119 %, neues Soll 182,35°, Rest -0,67°
  KAMERA: Position (73,19, 65,32), Distanz zum Punkt 4,88 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 183,02°, Soll 182,35°, Restwinkel -0,67°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 4,88 cm
Vorwärts 4,88 cm (130 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (68,52, 65,15), 181,38°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,22 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[FREE_PUSH LETZTE AUSRICHTUNG]
Kamera-IST-Winkel = 181,83°
Kamera-SOLL-Winkel = 180,00°
Kamera-Drehung = 1,83° rechts
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 181,20°, Rest -1,20°

=====================================================
FREE_PUSH SICHERHEITSKONTROLLPUNKT
=====================================================
Rover real: (68,52, 65,15), 181,20°
Soll-Roverposition bei Kontakt: (61,81, 65,12)
Seitlicher Fehler: 0,03 cm
Restweg bis Kontakt: 6,71 cm
KI-Freischub: 12,00 cm
Sicherheitsrückzug: 19,00 cm
Möglicherweise berührte Kisten: #1

ACHTUNG: experimenteller KI-Freischub. ENTER zum Kontakt und kurzen Schub.

PHASE F3 - KONTAKT
Vorwärts 6,71 cm (179 Motorgrad)

PHASE F4 - KURZER FREISCHUB
Vorwärts 12,00 cm (321 Motorgrad)

PHASE F5 - GROSSER SICHERHEITSRÜCKZUG
Rückwärts 19,00 cm (508 Motorgrad)

KAMERA-NEUMESSUNG NACH FREE_PUSH
--------------------------------

KAMERA-WELTZUSTAND
------------------
Rover: (69,33, 64,79), 178,87°
Rot 1: (38,48, 89,65)
Rot 2: (40,31, 58,82)
Blau 1: (56,60, 52,97)
Blau 2: (75,48, 89,22)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
-----------------------------------

=====================================================
KAMERA-AUSWERTUNG DES KI-FREISCHUBS
=====================================================
Kiste #1 / ROT: (53,33, 59,16) -> (40,31, 58,82), Verschiebung 13,03 cm
Kiste #2 / ROT: (38,50, 89,69) -> (38,48, 89,65), Verschiebung 0,04 cm
Kiste #3 / BLAU: (56,59, 52,98) -> (56,60, 52,97), Verschiebung 0,01 cm
Kiste #4 / BLAU: (75,51, 89,19) -> (75,48, 89,22), Verschiebung 0,04 cm
Danach wird die komplette reale Kamerawelt erneut dem normalen TaskPlanner übergeben.
KI-AKTIONSGEDAECHTNIS: Primär #1, Richtung 180,0, Versatz -6,0, Schub 12,0: real bewegt [#1]; Nahpaare [#1/#3: 7,0->17,3 cm]; danach direkt sortierbar: 2.

AKTUELLER WELTZUSTAND
---------------------
Rover: (69,3, 64,8), 178,9°
Kiste #1: ROT, (40,3, 58,8) - offen
Kiste #2: ROT, (38,5, 89,7) - SORTIERT / Slot 101
Kiste #3: BLAU, (56,6, 53,0) - offen
Kiste #4: BLAU, (75,5, 89,2) - SORTIERT / Slot 203

=====================================================
PLANUNG FÜR AKTION 9
=====================================================

Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.
Direkte Sortieraktion gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
------------------
Typ:             SORTIEREN
Kiste:           #1 / ROT
Zielslot:        #102
Von:             (40,31, 58,82)
Nach:            (40,00, 76,00)
Anfahrpunkt P:   (40,58, 43,82)
Vor-Anfahrpunkt Q: (40,67, 38,82)
Q-Abstand:       20,00 cm
Navigation:      Umweg
Navigationsweg:  51,28 cm
Schubweg:        17,18 cm
Gesamtweg:       86,96 cm
Bewertung:       86,96
Etappe 1: (71,60, 52,97) - 12,03 cm, 102,03° links
Etappe 2: (69,59, 45,47) - 7,76 cm, 25,90° rechts
Etappe 3: (64,10, 39,98) - 7,76 cm, 30,00° rechts
Etappe 4: (56,60, 37,97) - 7,76 cm, 30,00° rechts
Etappe 5: (40,67, 38,82) - 15,96 cm, 18,04° rechts
Ausrichten:      85,93° rechts

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

#####################################################
CLOSED-LOOP-AUSFÜHRUNG MIT KAMERA
#####################################################
Nach jeder Navigationsetappe wird gestoppt, gemessen und korrigiert.
Vor dem Kistenkontakt werden Q, P und Schubrichtung aus der Kamera neu berechnet.

PHASE 1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
------------------------------------------

ETAPPE 1/5
Plan-Wegpunkt: (71,60, 52,97)

[NAVIGATION ETAPPE 1]
Kamera-IST: Rover (69,25, 64,71), 179,76°
Sollpunkt: (71,60, 52,97)
Kamera-Sollrichtung = 281,30°
Kamera-Drehung      = 101,55° links
Planner-Drehung     = 102,03° links
LENKKORREKTUR       = -0,48°
Kamera-Distanz      = 11,97 cm
Planner-Distanz     = 12,03 cm
WEGKORREKTUR        = -0,06 cm
DREHSCHRITT 1: IST 179,63°, SOLL 281,29°, Fehler +101,66°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 203,19°, reale Drehung +23,56°, Wirkung 94 %, neues Soll 280,93°, Rest +77,74°
  KAMERA: Position (69,34, 64,68), Distanz zum Punkt 11,92 cm
DREHSCHRITT 2: IST 203,19°, SOLL 280,93°, Fehler +77,74°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 223,99°, reale Drehung +20,80°, Wirkung 83 %, neues Soll 281,00°, Rest +57,02°
  KAMERA: Position (69,31, 64,77), Distanz zum Punkt 12,02 cm
DREHSCHRITT 3: IST 223,99°, SOLL 281,00°, Fehler +57,02°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 250,69°, reale Drehung +26,70°, Wirkung 107 %, neues Soll 281,43°, Rest +30,74°
  KAMERA: Position (69,20, 64,83), Distanz zum Punkt 12,10 cm
DREHSCHRITT 4: IST 250,69°, SOLL 281,43°, Fehler +30,74°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 277,62°, reale Drehung +26,93°, Wirkung 108 %, neues Soll 282,06°, Rest +4,44°
  KAMERA: Position (69,07, 64,80), Distanz zum Punkt 12,09 cm
DREHSCHRITT 5: IST 277,62°, SOLL 282,06°, Fehler +4,44°, Befehl 4,44° links
Links 4,44°
Links 4,44° (12 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 278,32°, reale Drehung +0,70°, Wirkung 16 %, neues Soll 281,31°, Rest +2,99°
  KAMERA: Position (69,28, 64,58), Distanz zum Punkt 11,84 cm
DREHSCHRITT 6: IST 278,32°, SOLL 281,31°, Fehler +2,99°, Befehl 2,99° links
Links 2,99°
Links 2,99° (8 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 283,20°, reale Drehung +4,88°, Wirkung 163 %, neues Soll 281,36°, Rest -1,84°
  KAMERA: Position (69,27, 64,58), Distanz zum Punkt 11,83 cm
DREHSCHRITT 7: IST 283,20°, SOLL 281,36°, Fehler -1,84°, Befehl 1,84° rechts
Rechts 1,84°
Rechts 1,84° (5 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 280,15°, reale Drehung -3,04°, Wirkung 166 %, neues Soll 281,01°, Rest +0,86°
  KAMERA: Position (69,33, 64,64), Distanz zum Punkt 11,88 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 280,15°, Soll 281,01°, Restwinkel +0,86°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 11,88 cm
Vorwärts 11,88 cm (317 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (71,04, 53,19), 280,93°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,60 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 2/5
Plan-Wegpunkt: (69,59, 45,47)

[NAVIGATION ETAPPE 2]
Kamera-IST: Rover (71,00, 53,21), 281,17°
Sollpunkt: (69,59, 45,47)
Kamera-Sollrichtung = 259,65°
Kamera-Drehung      = 21,53° rechts
Planner-Drehung     = 25,90° rechts
LENKKORREKTUR       = +4,37°
Kamera-Distanz      = 7,86 cm
Planner-Distanz     = 7,76 cm
WEGKORREKTUR        = +0,10 cm
DREHSCHRITT 1: IST 280,69°, SOLL 259,44°, Fehler -21,25°, Befehl 21,25° rechts
Rechts 21,25°
Rechts 21,25° (56 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 260,52°, reale Drehung -20,17°, Wirkung 95 %, neues Soll 258,97°, Rest -1,54°
  KAMERA: Position (71,09, 53,19), Distanz zum Punkt 7,86 cm
DREHSCHRITT 2: IST 260,52°, SOLL 258,97°, Fehler -1,54°, Befehl 1,54° rechts
Rechts 1,54°
Rechts 1,54° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 259,09°, reale Drehung -1,43°, Wirkung 93 %, neues Soll 259,25°, Rest +0,16°
  KAMERA: Position (71,06, 53,19), Distanz zum Punkt 7,85 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 259,09°, Soll 259,25°, Restwinkel +0,16°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 7,85 cm
Vorwärts 7,85 cm (210 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (69,65, 45,34), 258,78°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,15 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 3/5
Plan-Wegpunkt: (64,10, 39,98)

[NAVIGATION ETAPPE 3]
Kamera-IST: Rover (69,77, 45,94), 254,69°
Sollpunkt: (64,10, 39,98)
Kamera-Sollrichtung = 226,41°
Kamera-Drehung      = 28,28° rechts
Planner-Drehung     = 30,00° rechts
LENKKORREKTUR       = +1,72°
Kamera-Distanz      = 8,22 cm
Planner-Distanz     = 7,76 cm
WEGKORREKTUR        = +0,46 cm
DREHSCHRITT 1: IST 252,26°, SOLL 226,44°, Fehler -25,81°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 234,76°, reale Drehung -17,50°, Wirkung 70 %, neues Soll 226,64°, Rest -8,12°
  KAMERA: Position (69,74, 45,96), Distanz zum Punkt 8,22 cm
DREHSCHRITT 2: IST 234,76°, SOLL 226,64°, Fehler -8,12°, Befehl 8,12° rechts
Rechts 8,12°
Rechts 8,12° (21 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 224,79°, reale Drehung -9,98°, Wirkung 123 %, neues Soll 225,99°, Rest +1,20°
  KAMERA: Position (69,80, 45,89), Distanz zum Punkt 8,21 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 224,79°, Soll 225,99°, Restwinkel +1,20°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 8,21 cm
Vorwärts 8,21 cm (219 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (63,86, 40,29), 223,68°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,39 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 4/5
Plan-Wegpunkt: (56,60, 37,97)

[NAVIGATION ETAPPE 4]
Kamera-IST: Rover (63,85, 40,29), 223,72°
Sollpunkt: (56,60, 37,97)
Kamera-Sollrichtung = 197,69°
Kamera-Drehung      = 26,03° rechts
Planner-Drehung     = 30,00° rechts
LENKKORREKTUR       = +3,97°
Kamera-Distanz      = 7,60 cm
Planner-Distanz     = 7,76 cm
WEGKORREKTUR        = -0,16 cm
DREHSCHRITT 1: IST 223,65°, SOLL 197,70°, Fehler -25,96°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 207,88°, reale Drehung -15,77°, Wirkung 63 %, neues Soll 197,74°, Rest -10,14°
  KAMERA: Position (63,89, 40,31), Distanz zum Punkt 7,65 cm
DREHSCHRITT 2: IST 207,88°, SOLL 197,74°, Fehler -10,14°, Befehl 10,14° rechts
Rechts 10,14°
Rechts 10,14° (27 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 197,53°, reale Drehung -10,35°, Wirkung 102 %, neues Soll 198,23°, Rest +0,70°
  KAMERA: Position (64,10, 40,44), Distanz zum Punkt 7,89 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 197,53°, Soll 198,23°, Restwinkel +0,70°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 7,89 cm
Vorwärts 7,89 cm (211 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (56,54, 38,71), 194,16°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,74 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 5/5
Plan-Wegpunkt: (40,67, 38,82)

[NAVIGATION ETAPPE 5]
Kamera-IST: Rover (56,34, 38,62), 196,03°
Sollpunkt: (40,67, 38,82)
Kamera-Sollrichtung = 179,26°
Kamera-Drehung      = 16,77° rechts
Planner-Drehung     = 18,04° rechts
LENKKORREKTUR       = +1,27°
Kamera-Distanz      = 15,67 cm
Planner-Distanz     = 15,96 cm
WEGKORREKTUR        = -0,29 cm
DREHSCHRITT 1: IST 196,58°, SOLL 179,34°, Fehler -17,23°, Befehl 17,23° rechts
Rechts 17,23°
Rechts 17,23° (45 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 182,05°, reale Drehung -14,53°, Wirkung 84 %, neues Soll 179,31°, Rest -2,74°
  KAMERA: Position (56,32, 38,63), Distanz zum Punkt 15,65 cm
DREHSCHRITT 2: IST 182,05°, SOLL 179,31°, Fehler -2,74°, Befehl 2,74° rechts
Rechts 2,74°
Rechts 2,74° (7 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 179,73°, reale Drehung -2,32°, Wirkung 85 %, neues Soll 179,33°, Rest -0,40°
  KAMERA: Position (56,47, 38,64), Distanz zum Punkt 15,80 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 179,73°, Soll 179,33°, Restwinkel -0,40°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 15,80 cm
Vorwärts 15,80 cm (422 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (40,84, 39,29), 178,78°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,50 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

PHASE 1b - KAMERA-NEUBERECHNUNG VON Q UND P
-------------------------------------------
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (40,31, 58,82) gewählt: (40,25, 58,81), Abstand 0,06 cm

KAMERA-NEUPLANUNG AM Q
======================
Rover IST = (40,83, 39,29), 178,52°
Kiste IST = (40,25, 58,81)
Ziel      = (40,00, 76,00)

Planner-Q = (40,67, 38,82)
Kamera-Q  = (40,55, 38,81)
Kamera-Q-Abstand = 20,00 cm
Q-KORREKTUR = 0,12 cm

Planner-P = (40,58, 43,82)
Kamera-P  = (40,47, 43,81)
P-KORREKTUR = 0,10 cm

Planner-Schubrichtung = 91,03°
Kamera-Schubrichtung  = 90,84°
RICHTUNGSKORREKTUR = -0,18°
Planner-Schubweg = 17,18 cm
Kamera-Schubweg  = 17,19 cm

[Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (40,84, 39,29), 178,54°
Sollpunkt: (40,55, 38,81)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,56 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #ROT über Nähe zu (40,25, 58,81) gewählt: (40,30, 58,84), Abstand 0,06 cm

PHASE 2 - KAMERAGEFÜHRT AUSRICHTEN
----------------------------------

[SCHUBRICHTUNG AM Q]
Kamera-IST-Winkel = 178,64°
Kamera-SOLL-Winkel = 91,01°
Kamera-Drehung = 87,64° rechts
Planner-Drehung = 85,93° rechts
LENKKORREKTUR = -1,71°
DREHSCHRITT 1: IST 178,69°, SOLL 91,01°, Fehler -87,68°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 157,37°, reale Drehung -21,31°, Wirkung 85 %, Rest -66,36°
DREHSCHRITT 2: IST 157,37°, SOLL 91,01°, Fehler -66,36°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 141,46°, reale Drehung -15,92°, Wirkung 64 %, Rest -50,45°
DREHSCHRITT 3: IST 141,46°, SOLL 91,01°, Fehler -50,45°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 119,50°, reale Drehung -21,96°, Wirkung 88 %, Rest -28,49°
DREHSCHRITT 4: IST 119,50°, SOLL 91,01°, Fehler -28,49°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 96,70°, reale Drehung -22,80°, Wirkung 91 %, Rest -5,69°
DREHSCHRITT 5: IST 96,70°, SOLL 91,01°, Fehler -5,69°, Befehl 5,69° rechts
Rechts 5,69°
Rechts 5,69° (15 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 89,87°, reale Drehung -6,84°, Wirkung 120 %, Rest +1,14°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 89,87°, Rest +1,14°

PHASE 2b - KAMERAGEFÜHRTER ENDANFLUG Q -> P
--------------------------------------------

[ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (40,17, 39,75), 89,92°
Sollpunkt: (40,57, 43,84)
Kamera-Sollrichtung = 84,44°
Kamera-Drehung      = 5,49° rechts
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = -5,49°
Kamera-Distanz      = 4,11 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = -0,89 cm
DREHSCHRITT 1: IST 90,77°, SOLL 84,74°, Fehler -6,03°, Befehl 6,03° rechts
Rechts 6,03°
Rechts 6,03° (16 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 85,16°, reale Drehung -5,61°, Wirkung 93 %, neues Soll 83,97°, Rest -1,18°
  KAMERA: Position (40,14, 39,77), Distanz zum Punkt 4,09 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 85,16°, Soll 83,97°, Restwinkel -1,18°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 4,09 cm
Vorwärts 4,09 cm (109 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (40,46, 43,23), 84,96°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,61 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[LETZTE AUSRICHTUNG VOR KONTAKT]
Kamera-IST-Winkel = 87,42°
Kamera-SOLL-Winkel = 91,01°
Kamera-Drehung = 3,59° links
DREHSCHRITT 1: IST 86,33°, SOLL 91,01°, Fehler +4,68°, Befehl 4,68° links
Links 4,68°
Links 4,68° (12 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 89,80°, reale Drehung +3,47°, Wirkung 74 %, Rest +1,21°
DREHSCHRITT 2: IST 89,80°, SOLL 91,01°, Fehler +1,21°, Befehl 1,21° links
Links 1,21°
Links 1,21° (3 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 91,14°, reale Drehung +1,34°, Wirkung 110 %, Rest -0,13°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 91,14°, Rest -0,13°

=====================================================
KAMERA-KONTROLLPUNKT VOR KONTAKT
=====================================================
Kiste #1 letzte sichere Messung am Q = (40,30, 58,84)
Rover real = (40,52, 43,43), 91,14°
Soll-P aus Kamera = (40,57, 43,84)
Schubrichtung aus Kamera = 91,01°
Seitlicher Fehler zur Schublinie = 0,05 cm
Kamera-berechneter Restweg bis Kontakt = 6,91 cm
Alter Planner-Kontaktweg = 6,50 cm
KONTAKT-WEGKORREKTUR = +0,41 cm

ENTER zum Kontakt und Schieben.

PHASE 3 - KAMERABERECHNETER KONTAKT
-----------------------------------
Vorwärts 6,91 cm (185 Motorgrad)

PHASE 4 - INS ZIEL SCHIEBEN
Planner-Schubweg = 17,18 cm
Kamera-Schubweg  = 17,17 cm
SCHUB-WEGKORREKTUR = -0,02 cm
Vorwärts 17,17 cm (459 Motorgrad)

PHASE 5 - RÜCKZUG
Rückwärts 7,00 cm (187 Motorgrad)

KAMERA-ENDKONTROLLE DER AKTION
------------------------------

KAMERA-WELTZUSTAND
------------------
Rover: (39,93, 59,78), 93,83°
Rot 1: (38,52, 89,67)
Rot 2: (39,02, 76,74)
Blau 1: (56,57, 53,00)
Blau 2: (75,47, 89,21)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
-----------------------------------

=====================================================
KAMERA-ZIELKONTROLLE
=====================================================
Kiste #1: real (39,02, 76,74)
Sollziel: (40,00, 76,00)
Zielabweichung = 1,23 cm
Erlaubte Toleranz = 6,00 cm
ERGEBNIS: KAMERA BESTÄTIGT - KISTE IST SORTIERT.

AKTUELLER WELTZUSTAND
---------------------
Rover: (39,9, 59,8), 93,8°
Kiste #1: ROT, (39,0, 76,7) - SORTIERT / Slot 102
Kiste #2: ROT, (38,5, 89,7) - SORTIERT / Slot 101
Kiste #3: BLAU, (56,6, 53,0) - offen
Kiste #4: BLAU, (75,5, 89,2) - SORTIERT / Slot 203

=====================================================
PLANUNG FÜR AKTION 10
=====================================================

Verwendet wird die zuletzt real gemessene Kamerawelt.
Direkte Sortieraktion gefunden.

AUSGEWÄHLTE AKTION
------------------
Typ:             SORTIEREN
Kiste:           #3 / BLAU
Zielslot:        #201
Von:             (56,57, 53,00)
Nach:            (60,00, 90,00)
Anfahrpunkt P:   (55,19, 38,06)
Vor-Anfahrpunkt Q: (54,73, 33,08)
Q-Abstand:       20,00 cm
Navigation:      Umweg
Navigationsweg:  31,43 cm
Schubweg:        37,16 cm
Gesamtweg:       87,09 cm
Bewertung:       87,09
Etappe 1: (43,58, 45,50) - 14,74 cm, 169,48° rechts
Etappe 2: (54,73, 33,08) - 16,68 cm, 27,57° links
Ausrichten:      132,79° links

ENTER zum Ausführen dieses Plans.

#####################################################
CLOSED-LOOP-AUSFÜHRUNG MIT KAMERA
#####################################################
Nach jeder Navigationsetappe wird gestoppt, gemessen und korrigiert.
Vor dem Kistenkontakt werden Q, P und Schubrichtung aus der Kamera neu berechnet.

PHASE 1 - KAMERAGEFÜHRTE NAVIGATION ZUM Q
------------------------------------------

ETAPPE 1/2
Plan-Wegpunkt: (43,58, 45,50)

[NAVIGATION ETAPPE 1]
Kamera-IST: Rover (39,92, 59,78), 94,03°
Sollpunkt: (43,58, 45,50)
Kamera-Sollrichtung = 284,38°
Kamera-Drehung      = 169,66° rechts
Planner-Drehung     = 169,48° rechts
LENKKORREKTUR       = -0,17°
Kamera-Distanz      = 14,75 cm
Planner-Distanz     = 14,74 cm
WEGKORREKTUR        = +0,01 cm
DREHSCHRITT 1: IST 94,30°, SOLL 284,29°, Fehler -170,01°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 69,45°, reale Drehung -24,85°, Wirkung 99 %, neues Soll 285,23°, Rest -144,22°
  KAMERA: Position (39,85, 59,22), Distanz zum Punkt 14,22 cm
DREHSCHRITT 2: IST 69,45°, SOLL 285,23°, Fehler -144,22°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 42,58°, reale Drehung -26,88°, Wirkung 108 %, neues Soll 286,78°, Rest -115,80°
  KAMERA: Position (39,50, 59,03), Distanz zum Punkt 14,13 cm
DREHSCHRITT 3: IST 42,58°, SOLL 286,78°, Fehler -115,80°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 25,30°, reale Drehung -17,28°, Wirkung 69 %, neues Soll 285,41°, Rest -99,89°
  KAMERA: Position (39,78, 59,29), Distanz zum Punkt 14,31 cm
DREHSCHRITT 4: IST 25,30°, SOLL 285,41°, Fehler -99,89°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 358,61°, reale Drehung -26,69°, Wirkung 107 %, neues Soll 286,65°, Rest -71,96°
  KAMERA: Position (39,45, 59,30), Distanz zum Punkt 14,41 cm
DREHSCHRITT 5: IST 358,61°, SOLL 286,65°, Fehler -71,96°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 330,24°, reale Drehung -28,37°, Wirkung 113 %, neues Soll 286,85°, Rest -43,39°
  KAMERA: Position (39,33, 59,55), Distanz zum Punkt 14,68 cm
DREHSCHRITT 6: IST 330,24°, SOLL 286,85°, Fehler -43,39°, Befehl 25,00° rechts
Rechts 25,00°
Rechts 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 309,85°, reale Drehung -20,39°, Wirkung 82 %, neues Soll 285,63°, Rest -24,22°
  KAMERA: Position (39,67, 59,47), Distanz zum Punkt 14,51 cm
DREHSCHRITT 7: IST 309,85°, SOLL 285,63°, Fehler -24,22°, Befehl 24,22° rechts
Rechts 24,22°
Rechts 24,22° (63 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 285,00°, reale Drehung -24,85°, Wirkung 103 %, neues Soll 285,49°, Rest +0,49°
  KAMERA: Position (39,64, 59,71), Distanz zum Punkt 14,75 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 285,00°, Soll 285,49°, Restwinkel +0,49°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 14,75 cm
Vorwärts 14,75 cm (394 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (43,18, 45,71), 286,46°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,46 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

ETAPPE 2/2
Plan-Wegpunkt: (54,73, 33,08)

[NAVIGATION ETAPPE 2]
Kamera-IST: Rover (43,14, 45,65), 287,96°
Sollpunkt: (54,73, 33,08)
Kamera-Sollrichtung = 312,68°
Kamera-Drehung      = 24,72° links
Planner-Drehung     = 27,57° links
LENKKORREKTUR       = -2,85°
Kamera-Distanz      = 17,09 cm
Planner-Distanz     = 16,68 cm
WEGKORREKTUR        = +0,41 cm
DREHSCHRITT 1: IST 287,17°, SOLL 312,60°, Fehler +25,44°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 305,24°, reale Drehung +18,07°, Wirkung 72 %, neues Soll 313,18°, Rest +7,94°
  KAMERA: Position (43,17, 45,40), Distanz zum Punkt 16,89 cm
DREHSCHRITT 2: IST 305,24°, SOLL 313,18°, Fehler +7,94°, Befehl 7,94° links
Links 7,94°
Links 7,94° (21 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 315,32°, reale Drehung +10,08°, Wirkung 127 %, neues Soll 312,93°, Rest -2,39°
  KAMERA: Position (43,13, 45,54), Distanz zum Punkt 17,02 cm
DREHSCHRITT 3: IST 315,32°, SOLL 312,93°, Fehler -2,39°, Befehl 2,39° rechts
Rechts 2,39°
Rechts 2,39° (6 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 310,97°, reale Drehung -4,35°, Wirkung 182 %, neues Soll 312,64°, Rest +1,67°
  KAMERA: Position (43,13, 45,68), Distanz zum Punkt 17,12 cm
DREHSCHRITT 4: IST 310,97°, SOLL 312,64°, Fehler +1,67°, Befehl 1,67° links
Links 1,67°
Links 1,67° (4 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 313,48°, reale Drehung +2,51°, Wirkung 150 %, neues Soll 312,99°, Rest -0,48°
  KAMERA: Position (43,13, 45,52), Distanz zum Punkt 17,00 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 313,48°, Soll 312,99°, Restwinkel -0,48°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 17,00 cm
Vorwärts 17,00 cm (454 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (54,69, 33,97), 315,07°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,89 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

PHASE 1b - KAMERA-NEUBERECHNUNG VON Q UND P
-------------------------------------------
Aktive Kiste #BLAU über Nähe zu (56,57, 53,00) gewählt: (56,58, 52,99), Abstand 0,01 cm

KAMERA-NEUPLANUNG AM Q
======================
Rover IST = (54,69, 33,98), 315,22°
Kiste IST = (56,58, 52,99)
Ziel      = (60,00, 90,00)

Planner-Q = (54,73, 33,08)
Kamera-Q  = (54,74, 33,08)
Kamera-Q-Abstand = 20,00 cm
Q-KORREKTUR = 0,02 cm

Planner-P = (55,19, 38,06)
Kamera-P  = (55,20, 38,06)
P-KORREKTUR = 0,01 cm

Planner-Schubrichtung = 84,71°
Kamera-Schubrichtung  = 84,72°
RICHTUNGSKORREKTUR = +0,02°
Planner-Schubweg = 37,16 cm
Kamera-Schubweg  = 37,16 cm

[Q-FEINKORREKTUR]
Kamera-IST: Rover (54,68, 33,98), 315,15°
Sollpunkt: (54,74, 33,08)
PUNKT ERREICHT: Restfehler 0,91 cm (Toleranz 1,20 cm).
Aktive Kiste #BLAU über Nähe zu (56,58, 52,99) gewählt: (56,59, 53,00), Abstand 0,01 cm

PHASE 2 - KAMERAGEFÜHRT AUSRICHTEN
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[SCHUBRICHTUNG AM Q]
Kamera-IST-Winkel = 315,31°
Kamera-SOLL-Winkel = 84,73°
Kamera-Drehung = 129,42° links
Planner-Drehung = 132,79° links
LENKKORREKTUR = -3,37°
DREHSCHRITT 1: IST 313,18°, SOLL 84,73°, Fehler +131,56°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 334,83°, reale Drehung +21,65°, Wirkung 87 %, Rest +109,90°
DREHSCHRITT 2: IST 334,83°, SOLL 84,73°, Fehler +109,90°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 355,93°, reale Drehung +21,10°, Wirkung 84 %, Rest +88,80°
DREHSCHRITT 3: IST 355,93°, SOLL 84,73°, Fehler +88,80°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 21,00°, reale Drehung +25,07°, Wirkung 100 %, Rest +63,73°
DREHSCHRITT 4: IST 21,00°, SOLL 84,73°, Fehler +63,73°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 42,48°, reale Drehung +21,48°, Wirkung 86 %, Rest +42,25°
DREHSCHRITT 5: IST 42,48°, SOLL 84,73°, Fehler +42,25°, Befehl 25,00° links
Links 25,00°
Links 25,00° (65 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 64,84°, reale Drehung +22,36°, Wirkung 89 %, Rest +19,89°
DREHSCHRITT 6: IST 64,84°, SOLL 84,73°, Fehler +19,89°, Befehl 19,89° links
Links 19,89°
Links 19,89° (52 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 85,81°, reale Drehung +20,98°, Wirkung 105 %, Rest -1,08°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 85,81°, Rest -1,08°

PHASE 2b - KAMERAGEFÜHRTER ENDANFLUG Q -> P
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[ENDANFLUG ZUM P]
Kamera-IST: Rover (55,43, 33,78), 85,90°
Sollpunkt: (55,21, 38,07)
Kamera-Sollrichtung = 92,95°
Kamera-Drehung      = 7,05° links
Planner-Drehung     = keine Drehung
LENKKORREKTUR       = +7,05°
Kamera-Distanz      = 4,29 cm
Planner-Distanz     = 5,00 cm
WEGKORREKTUR        = -0,71 cm
DREHSCHRITT 1: IST 85,68°, SOLL 92,95°, Fehler +7,27°, Befehl 7,27° links
Links 7,27°
Links 7,27° (19 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 92,88°, reale Drehung +7,21°, Wirkung 99 %, neues Soll 93,20°, Rest +0,31°
  KAMERA: Position (55,45, 33,86), Distanz zum Punkt 4,22 cm
Vor Fahrt kamerabestätigt: Richtung 92,88°, Soll 93,20°, Restwinkel +0,31°
Reale Restdistanz vor Fahrt = 4,22 cm
Vorwärts 4,22 cm (113 Motorgrad)
Kamera nach Fahrt: (55,18, 37,97), 96,65°
Positionsfehler nach Fahrt = 0,10 cm
PUNKT KAMERABESTÄTIGT.

[LETZTE AUSRICHTUNG VOR KONTAKT]
Kamera-IST-Winkel = 92,59°
Kamera-SOLL-Winkel = 84,73°
Kamera-Drehung = 7,86° rechts
DREHSCHRITT 1: IST 92,38°, SOLL 84,73°, Fehler -7,65°, Befehl 7,65° rechts
Rechts 7,65°
Rechts 7,65° (20 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 90,20°, reale Drehung -2,18°, Wirkung 28 %, Rest -5,47°
DREHSCHRITT 2: IST 90,20°, SOLL 84,73°, Fehler -5,47°, Befehl 5,47° rechts
Rechts 5,47°
Rechts 5,47° (14 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 81,54°, reale Drehung -8,67°, Wirkung 158 %, Rest +3,20°
DREHSCHRITT 3: IST 81,54°, SOLL 84,73°, Fehler +3,20°, Befehl 3,20° links
Links 3,20°
Links 3,20° (8 Motorgrad)
  KAMERA: Winkel 84,72°, reale Drehung +3,18°, Wirkung 100 %, Rest +0,01°
WINKEL KAMERABESTÄTIGT: 84,72°, Rest +0,01°

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KAMERA-KONTROLLPUNKT VOR KONTAKT
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Kiste #3 letzte sichere Messung am Q = (56,59, 53,00)
Rover real = (55,25, 37,54), 84,72°
Soll-P aus Kamera = (55,21, 38,07)
Schubrichtung aus Kamera = 84,73°
Seitlicher Fehler zur Schublinie = 0,09 cm
Kamera-berechneter Restweg bis Kontakt = 7,02 cm
Alter Planner-Kontaktweg = 6,50 cm
KONTAKT-WEGKORREKTUR = +0,52 cm

ENTER zum Kontakt und Schieben.

PHASE 3 - KAMERABERECHNETER KONTAKT
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Vorwärts 7,02 cm (188 Motorgrad)

PHASE 4 - INS ZIEL SCHIEBEN
Planner-Schubweg = 37,16 cm
Kamera-Schubweg  = 37,15 cm
SCHUB-WEGKORREKTUR = -0,01 cm
Vorwärts 37,15 cm (992 Motorgrad)

PHASE 5 - RÜCKZUG
Rückwärts 7,00 cm (187 Motorgrad)

KAMERA-ENDKONTROLLE DER AKTION
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KAMERA-WELTZUSTAND
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Rover: (58,09, 73,36), 83,57°
Rot 1: (38,45, 89,63)
Rot 2: (39,04, 76,70)
Blau 1: (58,89, 90,70)
Blau 2: (75,52, 89,20)

REAL GEMESSENE WELT NACH DER AKTION
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KAMERA-ZIELKONTROLLE
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Kiste #3: real (58,89, 90,70)
Sollziel: (60,00, 90,00)
Zielabweichung = 1,31 cm
Erlaubte Toleranz = 6,00 cm
ERGEBNIS: KAMERA BESTÄTIGT - KISTE IST SORTIERT.

AKTUELLER WELTZUSTAND
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Rover: (58,1, 73,4), 83,6°
Kiste #1: ROT, (39,0, 76,7) - SORTIERT / Slot 102
Kiste #2: ROT, (38,5, 89,6) - SORTIERT / Slot 101
Kiste #3: BLAU, (58,9, 90,7) - SORTIERT / Slot 201
Kiste #4: BLAU, (75,5, 89,2) - SORTIERT / Slot 203

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ALLE KISTEN SIND SORTIERT
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Logdatei: F:\Projects\EV3TestBlueToothVisionTest\EV3VisionTest\bin\Release\net10.0\EV3_Log_20260910_134724.txt
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